現在地

相山 康道(アイヤマ ヤスミチ; Aiyama, Yasumichi)

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所属
システム情報系
職名
教授
URL
eメール
 
研究室
マニピュレーション・システム研究室
研究分野
知能機械学・機械システム
研究キーワード
ロボット工学
マニピュレーション
次世代産業用ロボット
研究課題
ロボットによる器用な操り動作に関する研究1999 -- (現在)/
位置制御マニピュレータによる挿入等環境接触作業の実現2001 -- (現在)/
産業用マニピュレータによる高度な作業の実現2001 -- (現在)/
人間のように器用なロボットマニピュレータによるジェンガブロックの引抜き2009 -- (現在)/
組立作業の信頼性向上のための力学的解析2011 -- 2015/
摩擦を利用した把持・操りの接触力の不確定性に対する安定性解析とその判別法の確立2013 -- 2015相山 康道日本学術振興会/基盤研究(C)5070000
衝突を利用するマニピュレーション2009 -- 2012日本学術振興会/基盤研究(C)4550000
次世代ロボット知能化技術開発 人認識のためのパターン認識手法及び物体把持実行モジュールの研究開発2008-01 -- 2012-02/出資金による受託研究16551000
柔軟物も取り扱える次世代産業用ロボット : 簡易な教示が可能な高機能マニピュレーション技術の開発2006-07 -- 2009-03NEDO/国内共同研究29975000
位置制御アームによる挿入等「環境接触作業」のためのデクストラス・グリッパの製作2002 -- 2004-03日本学術振興会/若手研究(B)2300000
職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学 システム情報系 知能機能工学域 教授
1995-04 -- 1999-04東京大学 大学院工学系研究科 精密機械工学専攻 助手
1999-04 -- 2004-03筑波大学 機能工学系 講師
2004-04 -- 2004-07筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 講師
2004-07 -- 2007-03筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 助教授
2007-04 -- 2011-09筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 准教授
2011-10 -- 2015-03筑波大学 システム情報系 知能機能工学域 准教授
学歴
1986-04 -- 1990-03東京大学 工学部 精密機械工学科卒業
1990-04 -- 1992-03東京大学 工学系研究科 情報工学専攻修了
1992-04 -- 1995-03東京大学 工学系研究科 情報工学専攻修了
取得学位
博士(工学)東京大学
免許資格等
2008-12-18産業用ロボット特別教育インストラクター
所属学協会
1990 -- (現在)日本ロボット学会
1995 -- (現在)日本機械学会
2009 -- (現在)日本ロボット工業会
2009 -- (現在)自動化推進協会
1995 -- (現在)精密工学会
-- (現在)計測自動制御学会
-- (現在)Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
受賞
2013-05-23日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰
2009-12-23RTミドルウェアコンテスト2009 奨励賞(安川電機賞)
2008-12-05RTミドルウェアコンテスト2008 奨励賞(トヨタ自動車賞・安川電機賞)
2007-08-23Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2007) BestPaperAward Finalist
2003-03-29日本機械学会生産システム部門 技術業績賞
2001-12-12財団法人製造科学技術センター 平成13年度IMS論文賞
2001-03-02財団法人ファナックFAロボット財団 平成12年度研究業績本賞
2000-11-30財団法人製造科学技術センター 平成12年度IMS論文賞
1996-09-13日本ロボット学会研究奨励賞
論文
  • Influence of Grasping Position to Robot Assembling Task
    Aiyama Yasumichi; Suyama Akira
    Proc. of the 47th Int. Symp. on Robotics, 2016-06
  • 対象物の初期位置姿勢誤差と把持位置が作業の成否に及ぼす影響
    須山 晃; Aiyama Yasumichi
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集, 2016-05
  • ユニバーサル多指ハンド: ジャミング効果を利用したソフトグリッパ
    Aiyama Yasumichi
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集, 2016-05
  • 冗長性を利用した高速な軌跡追従手先定速作業の探索手法切換を用いた動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2015/pp.2P1-F09(1)-2P1-F09(4), 2015-05
  • On-line Collision-Free Motion of n-Robot Industrial Manipulators with Independent Controllers
    AFAGHANI Ahmad Yasser; AIYAMA Yasumichi
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2015/pp.2P1-V07(1)-2P1-V07(4), 2015-05
  • On-line collision detection of n-robot industrial manipulators using advanced collision map
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    Proc. IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2015)/pp.422-427, 2015-07
  • On-Line Collisiion Avoidance between Two Robot Manipulators Using Collision Map and Simple Escaping Method
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE/SICE Int. Symp. System Integration (SII2013), 2013-12
  • 手先定速作業の高速化を目的とした冗長マニピュレータの動作計画(動作計画と制御の新展開)
    岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.2P1-J04(1)-2P1-J04(4), 2013-05
  • 手先動作の高速化を目的とした冗長マニピュレータの動作計画と初期配置最適化(動作計画と制御の新展開)
    本吉 隆; 岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.2P1-J05(1)-2P1-J05(4), 2013-05
  • ジェンガブロックの器用な引き抜きのための捻り動作の導入(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))
    石井 宏紀; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.1A1-J08(1)-1A1-J08(4), 2013-05
  • 冗長マニピュレータによる高速な軌跡追従手先定速動作の軌跡分割を用いた動作計画(動作計画と制御の新展開(1))
    岡部 弘侑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.1P1-Q01(1)-1P1-Q01(4), 2014-05
  • 特異姿勢を利用した高精度位置決め機構の精度検証実験(生産システム・生産機器メカトロニクス)
    林 裕也; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.1A1-U04(1)-1A1-U04(4), 2014-05
  • On-line Collision-Free Motion of Two Command-Based Industrial Manipulators(Cooperation Control of Multi Robots)
    AFAGHANI Ahmad Yasser; AIYAMA Yasumichi
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.2A1-W03(1)-2A1-W03(4), 2014-05
  • 研究室紹介「筑波大学システム情報系マニピュレーション・システム研究室」
    相山 康道
    ロボット/(223)/pp.44-45, 2015-03
  • Efficient Motion Planning for Fast Motion of Path Tracking Task with Constant Hand Speed using Redundant Manipulator
    Kosuke Okabe; 相山 康道
    Proc. IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014), 2014-12
  • Advanced-Collision-Map-Based On-line Collision and Deadlock Avoidance between Two Robot Manipulators with PTP Commands
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE2014)/pp.1244-1251, 2014-08
  • Fast Motion of Path Tracking Task with Constant Hand Speed Using Redundant Manipulator
    Kosuke Okabe; Aiyama Yasumichi
    Journal of Robotics and Mechatronics/27(1)/pp.74-82, 2015-02
  • 把持作業の自由度を用いた障害物環境下での物体把持動作計画(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))
    長瀬 和行; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2012/pp.1A1-J03(1)-1A1-J03(4), 2012-05
  • 特異姿勢を利用した高精度位置あわせを可能とする 直動リンク機構の開発(ロボットハンドの機構と把持戦略(3))
    田澤 秀博; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2012/pp."1P1-H03(1)"-"1P1-H03(4)", 2012-05
  • 自動機による挿入作業のくいつき回避のための幾何・力学解析(生産システム・生産機器メカトロニクス)
    小林 龍生; 相山 康道; 森 俊二; 小川 拓
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2012/pp.1P1-H10(1)-1P1-H10(4), 2012-05
  • オープンソースRTCの再利用による双腕サービスロボットシステムの構築(RTミドルウェアとオープンシステム)
    池田 篤俊; 高松 淳; 小笠原 司; 大原 賢一; 前 泰志; 新井 ...
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2012/pp.1P1-Q04(1)-1P1-Q04(2), 2012-05
  • On-line collision avoidance system for two PTP command-based manipulators with distributed controller
    Zhou Jianing; Aiyama Yasumichi
    ADVANCED ROBOTICS/29(4)/pp.239-251, 2015-02
  • 特異姿勢を利用した高精度位置決めリンク機構の開発
    林 裕也; 田澤 秀博; 相山 康道
    日本機械学会論文集/80(819)/pp.DR0325-DR0325, 2014
  • 動作ルールに基づく四脚ロボットによる物体の協調搬送
    原 光博; 相山 康道; 太田 順; 新井 民夫
    日本機械学会論文集(C編)/66(645)/pp.1589-1596, 2000-05
  • 柔軟な連結部を持つ2台の脚ロボットによる自律的協調搬送
    池田 ひなた; 相山 康道; 原 光博; 太田 順; 新井 民夫
    日本ロボット学会誌/18(5)/pp.668-674, 2000-07
著書
  • ホロニック生産システム --- 人・機械・システムが柔軟に「協調」する次世代のモノづくり
    相山 康道;
    2004-01
  • 機械工学ハンドブック基礎編α7
    相山 康道
    2006-01
会議発表等
  • Influence of Grasping Position to Robot Assembling Task
    Aiyama Yasumichi
    The 47th Int. Symp. on Robotics/2016-06--2016-06
  • 対象物の初期位置姿勢誤差と把持位置が作業の成否に及ぼす影響
    Aiyama Yasumichi
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 (ROBOMECH2016)/2016-05--2016-05
  • ユニバーサル多指ハンド: ジャミング効果を利用したソフトグリッパ
    Aiyama Yasumichi
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2016-05--2016-05
  • Universal Multi-Fingered Hand: Soft Gripper with Jamming Effect
    Hou Tao-Gang; Aiyama Yasumichi
    International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS)/2016-08-31--2016-09-02
  • On-line collision detection of n-robot industrial manipulators using advanced collision map
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2015)/2015-07-27--2015-07-31
  • 冗長性を利用した高速な軌跡追従手先定速作業の探索手法切換を用いた動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2015-05
  • On-line Collision-Free Motion of n-Robot Industrial Manipulators with Independent Controllers
    Ahmad Yasser Afaghani; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2015-05
  • 特異姿勢を利用した高精度位置決め機構の精度検証実験
    林 裕也; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMEC2014)/2014-05
  • 冗長マニピュレータによる高速な軌跡追従手先定速動作の軌跡分割を用いた動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMECH2014)/2014-05
  • On-line Collision-Free Motion of Two Command-Based Industrial Manipulators
    Ahmad Yasser Afaghani; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMECH2014)/2014-05
  • 独立したコントローラを持つ複数のコマンド型マニピュレータの衝突回避手法
    相山 康道; 周 嘉寧; Ahmad Yasser Afaghani
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2013)/2013-12
  • 冗長マニピュレータのトルク・関節角速度制限を考慮した高速な手先定速作業の動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    日本ロボット学会第31回学術講演会/2013-09
  • ワークスペース分割による2台のコマンド型マニピュレータの効率的な衝突回避手法
    周 嘉寧; 相山 康道
    日本ロボット学会第31回学術講演会/2013-09
  • ジェンガブロックの器用な引き抜きのための捻り動作の導入
    石井 宏紀; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13 (ROBOMEC2013)/2013-05
  • 手先定速作業の高速化を目的とした冗長マニピュレータの動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13 (ROBOMEC2013)/2013-05
  • 手先動作の高速化を目的とした冗長マニピュレータの動作計画と初期配置最適化
    本吉 隆; 岡部 弘佑; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13 (ROBOMEC2013)/2013-05
  • レーザー距離計を用いたアームとワークの相対取り付け位置キャリブレーション — シミュレーションと実機による評価 —
    加藤 弘; 相山 康道
    第17回ロボティクス・シンポジア/2012-03
  • オープンソースRTCの再利用による双腕サービスロボットシステムの構築
    相山 康道; 池田 篤俊
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会(ROBOMEC'12)/2012-05
  • 自動機による挿入作業のくいつき回避のための幾何・力学解析
    小林 龍生; 相山 康道; 森 俊二; 小川 拓
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会(ROBOMEC'12)/2012-05
  • 特異姿勢を利用した高精度位置あわせを可能とする直動リンク機構の開発
    田澤 秀博; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会(ROBOMEC'12)/2012-05
  • 把持作業の自由度を用いた障害物環境下での物体把持動作計画
    相山 康道; 長瀬 和行
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会(ROBOMEC'12)/2012-05
  • 大学研究者も参戦しなければ!!
    相山 康道
    日本ロボット学会第30回記念学術講演会/2012-09
  • Impedance Controller based Obstacle Avoidance with Redundancy of Grasping Pose
    Kazuyuki Nagase; Aiyama Yasumichi
    Int. Symp. Robotics (ISR2012)/2012-08
  • Motion Estimation for Environment-Contact Task with Position Controlled Manipulator
    Kazuki Sato; Aiyama Yasumichi
    Int. Symp. Robotics (ISR2013)/2013-10
  • Human Behavior Based Obstacle Avoidance for Human-Robot Cooperative Transportation
    +相山 康道; Y.Ishiwatari; T.Seki
    Int. Conf. Machine Automation (ICMA2004)/2004-11
担当授業科目
2017-10 -- 2018-02知能機能システムコラボラトリー演習IIb筑波大学
2017-04 -- 2017-08知能機能システムコラボラトリー演習IIb筑波大学
2017-10 -- 2018-02知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
2017-04 -- 2017-08知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
2017-10 -- 2018-02知能機能システム特別演習(後期課程)筑波大学
2017-04 -- 2017-08知能機能システム特別演習(後期課程)筑波大学
2017-10 -- 2018-02知能機能システムコラボラトリー演習IIa筑波大学
2017-04 -- 2017-08知能機能システムコラボラトリー演習IIa筑波大学
2017-04 -- 2017-08知能機能システムコラボラトリー演習IV筑波大学
2017-10 -- 2018-02知能機能システムコラボラトリー演習IV筑波大学
授業以外の教育活動
2006 -- (現在)つくばロボットサークル顧問筑波大学
一般講演
  • ロボットテクノロジーの産業応用
    Aiyama Yasumichi
    日台スマートマシンシンポジウム/2016-11-28--2016-11-28
  • 力制御による組み立て・力制御によらない組み立て
    Aiyama Yasumichi
    平成28年度精密工学会秋季大会関連事業「元気の出る新技術講演会」「産学連携のための新技術シーズ講演会」/2016-09-06--2016-09-06
  • 「ロボットに学ぶモーション制御技術」
    相山 康道
    ロボット・テクノロジー総合技術人材養成講座/2013-11--2013-12
  • 「ロボットマニピュレータに学ぶ要素技術とシステムインテグレーション」
    講座講師(単独); +相山 康道
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座/2010-04-01
  • マニピュレータに学ぶロボット要素技術とインテグレーション
    坪内孝司(筑波大)・細田祐司(日立製作所)・相山康道(筑波大);...
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座プレセミナー「ロボットテクノロジーを活用した新たなものづくりの可能性」/2010-02-23
学協会等委員
-- 2018-03第23回ロボティクスシンポジア 実行委員長
2016-04 -- (現在)日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 運営委員
2015-04 -- (現在)自動化推進協会理事
-- (現在)精密工学会生産自動化専門委員会 副委員長
2013-04 -- 2016-03日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 欧文誌委員会 委員長
2008 -- 2009日本ロボット学会事業担当理事
2008 -- 2009日本機械学会部門運営委員
2015-12 -- 2015-122015国際ロボット展(iREX) 出展
2011-10 -- 2011-10つくば産業フェア 出展(2011年)
2010-10 -- 2010-10イノベーション・ジャパン出展(2010年)
メッセージ
ロボット・マニピュレータの研究を20年間続け,ものの操り,特に人間のような器用な操りに興味を持っています. 力学的・幾何学的なモデルを構築することで,器用な操りの定式化を行い,ロボットに実行させる研究を行っています. 近年はこのような研究手法を組立作業など産業用途に応用できると考え,様々な組立作業のモデル化,実証研究に取り組んでいます.

(最終更新日: 2017-06-28)