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Aiyama Yasumichi

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Affiliation
Faculty of Engineering, Information and Systems
Official title
Professor
URL
Email
 
Office
Manipulation System Lab.
Research fields
Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research keywords
Robotics
Manipulation
Advanced Factory Automation
Research projects
Study on dexterous robot manipulation1999 -- (current)/
位置制御マニピュレータによる挿入等環境接触作業の実現2001 -- (current)/
産業用マニピュレータによる高度な作業の実現2001 -- (current)/
人間のように器用なロボットマニピュレータによるジェンガブロックの引抜き2009 -- (current)/
組立作業の信頼性向上のための力学的解析2011 -- 2015/
摩擦を利用した把持・操りの接触力の不確定性に対する安定性解析とその判別法の確立2013 -- 2015相山 康道Japan Society for the Promotion of Science/基盤研究(C)5,070,000Yen
衝突を利用するマニピュレーション2009 -- 2012Japan Society of for the Promotion of Science/基盤研究(C)4,550,000Yen
次世代ロボット知能化技術開発 人認識のためのパターン認識手法及び物体把持実行モジュールの研究開発2008-01 -- 2012-02/出資金による受託研究16,551,000Yen
柔軟物も取り扱える次世代産業用ロボット : 簡易な教示が可能な高機能マニピュレーション技術の開発2006-07 -- 2009-03NEDO/国内共同研究29,975,000Yen
位置制御アームによる挿入等「環境接触作業」のためのデクストラス・グリッパの製作2002 -- 2004-03Japan Society of for the Promotion of Science/若手研究(B)2,300,000Yen
Career history
2015-04 -- (current)筑波大学 システム情報系 知能機能工学域 教授
1995-04 -- 1999-04The University of Tokyo Dept. of Precisin Machinary Engineering, Graduate School of Engineering Research Assistant
1999-04 -- 2004-03University of Tsukuba Institute of Engineering Mechanics and Systems Assistant Professor
2004-04 -- 2004-07筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 講師
2004-03 -- 2004-10Carnegie Mellon University Robotics Institute Visiting Researcher
2004-07 -- 2007-03筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 助教授
2007-04 -- 2011-09筑波大学 大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻 准教授
2011-10 -- 2015-03筑波大学 システム情報系 知能機能工学域 准教授
Academic background
1986-04 -- 1990-03The University of Tokyo Faculty of Engineering 精密機械工学科Graduated
1990-04 -- 1992-03The University of Tokyo Graduate School, Division of Engineering 情報工学専攻Completed
1992-04 -- 1995-03The University of Tokyo Graduate School, Division of Engineering 情報工学専攻Completed
Degree
博士(工学)The University of Tokyo
Licenses and qualifications
2008-12-18産業用ロボット特別教育インストラクター
Academic societies
1990 -- (current)The Robotics Society of Japan
1995 -- (current)THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS
2009 -- (current)日本ロボット工業会
2009 -- (current)自動化推進協会
1995 -- (current)THE JAPAN SOCIETY FOR PRECISION ENGINEERING
-- (current)The Society of Instrument and Control Engineers
-- (current)Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Honors & Awards
2017-07-06Int. Symposium on Robotics (ISR2017) Excellent Paper Award
2013-05-23日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰
2009-12-23RTミドルウェアコンテスト2009 奨励賞(安川電機賞)
2008-12-05RTミドルウェアコンテスト2008 奨励賞(トヨタ自動車賞・安川電機賞)
2007-08-23Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2007) BestPaperAward Finalist
2003-03-29日本機械学会生産システム部門 技術業績賞
2001-12-12財団法人製造科学技術センター 平成13年度IMS論文賞
2001-03-02財団法人ファナックFAロボット財団 平成12年度研究業績本賞
2000-11-30財団法人製造科学技術センター 平成12年度IMS論文賞
1996-09-13日本ロボット学会研究奨励賞
Articles
  • 摩擦特性に起因するダイナミクスの不連続性を利用したパワーフロー制御
    矢木 啓介; 相山康道; 鈴木健嗣; 望山 洋
    第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2017-09
  • 剛性と柔軟性を融合させるスマートメカニクス
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤潤人; 相...
    第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2017-09
  • Smart Mechanics for Fusion of Soft and Rigid Robotics
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤 潤人; 江...
    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)/2017/pp.2A2-L01, 2017-05
  • Variable Stiffness Mechanism with Compressed Air for Robot SEA Joint Device
    Aiyama Yasumichi; Tadokoro Koki; Fujimori Yuka
    Proc. of the 49th Int. Symp. on Robotics, 2017-07
  • Development of Miniature Clutch Device Using Jamming Effect
    Liu Tianren; 相山 康道
    第23回ロボティクスシンポジア予稿集, 2018-03
  • Gripper trajectory planner for regrasping planar object by in-hand sliding manipulation
    Lo WingSum; Aiyama Yasumichi
    第23回ロボティクスシンポジア予稿集, 2018-03
  • 作業への優先度割り当てを用いたコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法 (指定する作業の優先と途中回避不可能な作業への対応)
    佐藤大輔; 相山 康道
    第23回ロボティクスシンポジア予稿集, 2018-03
  • Development of light and compact clutch device using jamming effect
    Aiyama Yasumichi; Liu Tianren
    Proc. of the 50th Int. Symp. on Robotics, 2018-06
  • Influence of Grasping Position to Robot Assembling Task
    Aiyama Yasumichi; Suyama Akira
    Proc. of the 47th Int. Symp. on Robotics, 2016-06
  • 2P1-F09 Motion Planning with Path-Finding Method Switching for Fast Motion of Path Tracking Task with Constant Hand Speed Using Redundancy
    岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2015/pp.2P1-F09(1)-2P1-F09(4), 2015-05
  • 2P1-V07 On-line Collision-Free Motion of n-Robot Industrial Manipulators with Independent Controllers
    AFAGHANI Ahmad Yasser; AIYAMA Yasumichi
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2015/pp.2P1-V07(1)-2P1-V07(4), 2015-05
  • On-line collision detection of n-robot industrial manipulators using advanced collision map
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    Proc. IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2015)/pp.422-427, 2015-07
  • On-Line Collisiion Avoidance between Two Robot Manipulators Using Collision Map and Simple Escaping Method
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE/SICE Int. Symp. System Integration (SII2013), 2013-12
  • the motion planning of the redundant manipulator for the purpose of speed-up of the hands constant velocity tasks(New Control Theory and Motion Control)
    岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.2P1-J04(1)-2P1-J04(4), 2013-05
  • Motion Planning of Redundant Manipulators and Optimization of Initial Position for High-Speed Motion(New Control Theory and Motion Control)
    本吉 隆; 岡部 弘佑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.2P1-J05(1)-2P1-J05(4), 2013-05
  • wrench motion approach for dexterous manipulation of Jenga blocks(Robot Hand Mechanism and Grasping Strategy (1))
    石井 宏紀; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2013/pp.1A1-J08(1)-1A1-J08(4), 2013-05
  • Motion Planning with Hand Path Partitioning on Fast Path Tracking Constant Hand-Speed Motion using Redundant Manipulator(New Control Theory and Motion Control (1))
    岡部 弘侑; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.1P1-Q01(1)-1P1-Q01(4), 2014-05
  • Evaluation of high-accuarcy positioning link mechanism using singular configuration(Manufacturing System and Manufacturing Machinery Mechatronics)
    林 裕也; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.1A1-U04(1)-1A1-U04(4), 2014-05
  • On-line Collision-Free Motion of Two Command-Based Industrial Manipulators(Cooperation Control of Multi Robots)
    AFAGHANI Ahmad Yasser; AIYAMA Yasumichi
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2014/pp.2A1-W03(1)-2A1-W03(4), 2014-05
  • 研究室紹介「筑波大学システム情報系マニピュレーション・システム研究室」
    相山 康道
    ロボット/(223)/pp.44-45, 2015-03
  • Efficient Motion Planning for Fast Motion of Path Tracking Task with Constant Hand Speed using Redundant Manipulator
    Kosuke Okabe; 相山 康道
    Proc. IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014), 2014-12
  • Advanced-Collision-Map-Based On-line Collision and Deadlock Avoidance between Two Robot Manipulators with PTP Commands
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE2014)/pp.1244-1251, 2014-08
  • Fast Motion of Path Tracking Task with Constant Hand Speed Using Redundant Manipulator
    Kosuke Okabe; Aiyama Yasumichi
    Journal of Robotics and Mechatronics/27(1)/pp.74-82, 2015-02
  • 1A1-J03 Grasp planning in obstacle environment using DOF of grasping work(Robot Hand Mechanism and Grasping Strategy(1))
    長瀬 和行; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2012/pp.1A1-J03(1)-1A1-J03(4), 2012-05
  • Design of High-accuracy Positioning Linear-motion Link Mechanism Using Singular Configuration(Robot Hand Mechanism and Grasping Strategy (3))
    田澤 秀博; 相山 康道
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2012/pp."1P1-H03(1)"-"1P1-H03(4)", 2012-05
Books
  • ホロニック生産システム --- 人・機械・システムが柔軟に「協調」する次世代のモノづくり
    相山 康道;
    HMSコンソーシアム編,日本プラントメンテナンス協会, 2004-01
  • 機械工学ハンドブック基礎編α7
    相山 康道
    日本機械学会,丸善, 2006-01
Conference, etc.
  • Smart Mechanics: Fusion of Softness and Rigidity in Robot Mechanism (Opening & Special Talk)
    Mochiyama Hiromi; Suzuki Kenji; Aiyama Yasumichi
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017)Workshop on Smart Mechanics - Fusion of Softness and Rigidity in Robot Mechanism/2017-09-29--2017-09-29
  • 視覚を用いた産業用ロボットの新たな動作教示手法の開発
    須山 晃; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会(ROBOMECH2018)/2018-06-02--2018-06-05
  • Variable Stiffness Mechanism with Compressed Air for Robot SEA Joint Device
    Aiyama Yasumichi; Tadokoro Koki; Fujimori Yuka
    49th Int. Symp. on Robotics/2017-07-05--2017-07-08
  • 摩擦特性に起因するダイナミクスの不連続性を利用したパワーフロー制御
    矢木 啓介; 相山 康道; 鈴木 健嗣; 望山 洋
    第35回日本ロボット学会学術講演会/2017-09-11--2017-09-14
  • 剛性と柔軟性を融合させるスマートメカニクス
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤 潤人; 相...
    第35回日本ロボット学会学術講演会/2017-09-11--2017-09-14
  • 複数台のコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法
    佐藤 大輔; 相山 康道
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • ワイヤを利用した 3 台の移動マニピュレータによる協調搬送制御
    関村 悠太; 森下 翔午; 大隅 久; 相山 康道
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • World Robot Summit 製品組立チャレンジの競技デザイン
    横小路 泰義; 河井 良浩; 横井 一仁; 阪口 健; 琴坂 信哉; 相...
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • Development of Miniature Clutch Device Using Jamming Effect
    Liu Tianren; 相山 康道
    第23回ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
  • Gripper trajectory planner for regrasping planar object by in-hand sliding manipulation
    Lo WingSum; Aiyama Yasumichi
    第23回ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
  • 作業への優先度割り当てを用いたコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法 (指定する作業の優先と途中回避不可能な作業への対応)
    佐藤大輔; 相山 康道
    第23回 ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
  • Development of light and compact clutch device using jamming effect
    Aiyama Yasumichi; Liu Tianren
    50th Int. Symp. on Robotics/2018-06-20--2018-06-21
  • Cooperative Transportation by Three Omni-directional Mobile Manipulators with Wire Mechanism
    関村 悠太; 森下 翔午; 大隅 久; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会(ROBOMECH2017)/2017--2017
  • Smart Mechanics for Fusion of Soft and Rigid Robotics
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤 潤人; 江...
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会(ROBOMECH2017)/2017--2017
  • Influence of Grasping Position to Robot Assembling Task
    Aiyama Yasumichi
    The 47th Int. Symp. on Robotics/2016-06--2016-06
  • Effect of initial position and orientation error and grasping position on the success of assembling
    Aiyama Yasumichi
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 (ROBOMECH2016)/2016-05--2016-05
  • Universal Multi-Fingered Hand: Soft Gripper with Jamming Effect
    Aiyama Yasumichi
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2015-06--2015-06
  • Universal Multi-Fingered Hand: Soft Gripper with Jamming Effect
    Hou Tao-Gang; Aiyama Yasumichi
    International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS)/2016-08-31--2016-09-02
  • On-line collision detection of n-robot industrial manipulators using advanced collision map
    Ahmad Yasser Afaghani; Aiyama Yasumichi
    IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2015)/2015-07-27--2015-07-31
  • 冗長性を利用した高速な軌跡追従手先定速作業の探索手法切換を用いた動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2015-05
  • On-line Collision-Free Motion of n-Robot Industrial Manipulators with Independent Controllers
    Ahmad Yasser Afaghani; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 (ROBOMECH2015)/2015-05
  • 特異姿勢を利用した高精度位置決め機構の精度検証実験
    林 裕也; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMEC2014)/2014-05
  • 冗長マニピュレータによる高速な軌跡追従手先定速動作の軌跡分割を用いた動作計画
    岡部 弘佑; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMECH2014)/2014-05
  • On-line Collision-Free Motion of Two Command-Based Industrial Manipulators
    Ahmad Yasser Afaghani; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 (ROBOMECH2014)/2014-05
  • 独立したコントローラを持つ複数のコマンド型マニピュレータの衝突回避手法
    相山 康道; 周 嘉寧; Ahmad Yasser Afaghani
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2013)/2013-12
Teaching
2018-10 -- 2019-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies IUniversity of Tsukuba.
2018-10 -- 2019-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies IIUniversity of Tsukuba.
2018-10 -- 2019-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IaUniversity of Tsukuba.
2018-10 -- 2019-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IbUniversity of Tsukuba.
2018-10 -- 2019-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IIaUniversity of Tsukuba.
2018-10 -- 2019-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IIbUniversity of Tsukuba.
2018-10 -- 2019-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IIIUniversity of Tsukuba.
2018-10 -- 2019-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IVUniversity of Tsukuba.
2018-04 -- 2018-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies IUniversity of Tsukuba.
2018-04 -- 2018-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies IIUniversity of Tsukuba.
Other educational activities
2006 -- (current)つくばロボットサークル顧問University of Tsukuba.
Talks
  • 最近のロボット研究の動向
    相山 康道
    茨城県工業技術センター・ひたちなかテクノセンター IoT・ロボット研究会/2017-12-13--2017-12-13
  • 大学におけるロボット研究の産業応用
    相山 康道
    中国ロボット産業連盟講演会/2017-11-29--2017-11-29
  • ロボットテクノロジーの産業応用
    Aiyama Yasumichi
    日台スマートマシンシンポジウム/2016-11-28--2016-11-28
  • 力制御による組み立て・力制御によらない組み立て
    Aiyama Yasumichi
    平成28年度精密工学会秋季大会関連事業「元気の出る新技術講演会」「産学連携のための新技術シーズ講演会」/2016-09-06--2016-09-06
  • 「ロボットに学ぶモーション制御技術」
    相山 康道
    ロボット・テクノロジー総合技術人材養成講座/2013-11--2013-12
  • 「ロボットマニピュレータに学ぶ要素技術とシステムインテグレーション」
    講座講師(単独); +相山 康道
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座/2010-04-01
  • マニピュレータに学ぶロボット要素技術とインテグレーション
    坪内孝司(筑波大)・細田祐司(日立製作所)・相山康道(筑波大);...
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座プレセミナー「ロボットテクノロジーを活用した新たなものづくりの可能性」/2010-02-23
Professional activities
2018-01 -- (current)IEEE Robotics & Automation Society Japan Joint ChapterChair
2016-04 -- (current)JSMEロボティクス・メカトロニクス部門 運営委員
2015-06 -- (current)自動化推進協会常任理事
-- (current)精密工学会生産自動化専門委員会 副委員長
2015-03 -- 2018-03第23回ロボティクスシンポジア 実行委員長
2016-01 -- 2017-12IEEE Robotics & Automation Society Japan Joint ChapterVice Chair
2017-11 -- 2017-122017国際ロボット展(iREX)出展
2013-04 -- 2016-03THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERSロボティクス・メカトロニクス部門 欧文誌委員会 委員長
2008-04 -- 2010-03The Robotics Society of Japan事業担当理事
2008-03 -- 2010-02THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERSロボティクス・メカトロニクス部門 運営委員
Message
ロボット・マニピュレータの研究を20年間続け,ものの操り,特に人間のような器用な操りに興味を持っています. 力学的・幾何学的なモデルを構築することで,器用な操りの定式化を行い,ロボットに実行させる研究を行っています. 近年はこのような研究手法を組立作業など産業用途に応用できると考え,様々な組立作業のモデル化,実証研究に取り組んでいます.

(Last updated: 2018-07-01)