相山 康道(アイヤマ ヤスミチ)

所属
システム情報系
職名
教授
URL
eメール
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研究室
マニピュレーション・システム研究室
研究分野
知能機械学・機械システム
研究キーワード
ロボット工学
メカトロニクス
マニピュレーション
次世代産業用ロボット
研究課題
衝突安全性と機敏な接触安定性を兼ね備えたロボットアーム用関節機構2021-04 -- 2024-03相山 康道日本学術振興会/基盤研究(C)4,030,000円
遠隔操作ロボットによる微細作業の実現2021 -- (現在)相山 康道民間企業/共同研究
産業用ロボットの最適なハンドを選択する検索アルゴリズムの開発2020 -- 2025-03NEDO/（再委託）92,151,773円
ワークライフバランスに貢献するサイバー・フィジカル製造業2018 -- 2020相山 康道新エネルギー・産業技術総合開発機構/戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期23,799,000円
ロボット作業機に関する研究2017 -- 2019相山 康道民間企業/共同研究
ものづくり競技手法の研究開発2016 -- 2021NEDO/受託研究（再委託）15,753,000円
ロボットアームによる組立作業の高速化に関する研究2016 -- 2017相山 康道民間企業/共同研究
衣服生産の自動化に関する研究2016 -- 2017相山 康道民間企業/共同研究
自動草抜きロボットの研究開発2013 -- 2016相山 康道民間企業/共同研究
摩擦を利用した把持・操りの接触力の不確定性に対する安定性解析とその判別法の確立2013-04 -- 2016-03相山 康道日本学術振興会/基盤研究(C)5,070,000円
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職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学システム情報系 知能機能工学域教授
1995-04 -- 1999-04東京大学大学院工学系研究科 精密機械工学専攻助手
1999-04 -- 2004-03筑波大学機能工学系講師
2004-04 -- 2004-07筑波大学大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻講師
2004-03 -- 2004-10Carnegie Mellon UniversityRobotics InstituteVisiting Researcher
2004-07 -- 2007-03筑波大学大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻助教授
2007-04 -- 2011-09筑波大学大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻准教授
2011-10 -- 2015-03筑波大学システム情報系 知能機能工学域准教授
学歴
1986-04 -- 1990-03東京大学 工学部 精密機械工学科
1990-04 -- 1992-03東京大学 工学系研究科 情報工学専攻
1992-04 -- 1995-03東京大学 工学系研究科 情報工学専攻
取得学位
博士(工学)東京大学
免許資格等
2008-12-18産業用ロボット特別教育インストラクター
所属学協会
1990 -- (現在)日本ロボット学会
1995 -- (現在)日本機械学会
2009 -- (現在)日本ロボット工業会
2009 -- 2023自動化推進協会
1995 -- 2023精密工学会
1995 -- (現在)計測自動制御学会
1995 -- (現在)Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
受賞
2021-03ISR2021 Best Student Paper Award
2020-11-26向殿安全賞 奨励賞ロボットシステムの安全人材育成への貢献
2019-06-06日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門 部門貢献表彰
2018-12-14計測自動制御学会システムインテグレーション部門 部門賞 貢献表彰
2017-07-06Int. Symposium on Robotics (ISR2017) Excellent Paper Award
2013-05-23日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰
2009-12-23RTミドルウェアコンテスト2009 奨励賞(安川電機賞)
2008-12-05RTミドルウェアコンテスト2008 奨励賞(トヨタ自動車賞・安川電機賞)
2007-08-23Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2007) BestPaperAward Finalist
2003-03-29日本機械学会生産システム部門 技術業績賞
2001-12-12財団法人製造科学技術センター 平成13年度IMS論文賞
2001-03-02財団法人ファナックFAロボット財団 平成12年度研究業績本賞
2000-11-30財団法人製造科学技術センター 平成12年度IMS論文賞
1996-09-13日本ロボット学会研究奨励賞
論文
著書
  • ホロニック生産システム --- 人・機械・システムが柔軟に「協調」する次世代のモノづくり
    相山 康道;
    HMSコンソーシアム編，日本プラントメンテナンス協会, 2004-01
  • 機械工学ハンドブック基礎編α7
    相山 康道
    日本機械学会，丸善, 2006-01
会議発表等
  • 3次元つりあい把持のための 2指ハンドの面接触モデルに基づく必要把持力の検討
    山﨑 聖平; 相山 康道
    第25回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会/2024-12-18--2024-12-20
  • 合業におけるロボットの行動規範に関する検討
    相山 康道
    第42回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）/2024-09-03--2024-09-06
  • 複数の面接触モデルによる２指ハンドの最小把持力の検討 とその実機検証
    山﨑 聖平; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会/2024-05-29--2024-06-01
  • 接触安全のための屈折・復帰機能を有する ロボットアーム用リンクの開発
    岩瀬 裕亮; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会/2024-05-29--2024-06-01
  • Development of a Vacuum Hand for Dense Arrangement of Various Objects in a Narrow Space
    Qi Kun; AIYAMA Yasumichi
    JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)/2024-11-06--2024-11-08
  • Method for Human-like Environment Contact Motion using a Series Elastic Actuator
    Nonose Helio; Aiyama Yasumichi
    Prof. of the IEEJ Int. Workshop. on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization (SAMCON2024)/2024-03-02--2024-03-04
  • Machine Learning‐Based Deformation Estimation for Grasping 3D Soft Objects
    Xu JiaYi; Aiyama Yasumichi
    Proc. IEEE 18th Int. Conf. on Advanced Motion Control (AMC2024)/2024-02-28--2024-03-01
  • A speed-up method of calculating grasp quality measure for optimal grasp by a robot hand
    Watanabe Kosuke; Liu CongRui; Aiyama Yasumichi
    Proc. IEEE 18th Int. Conf. on Advanced Motion Control (AMC2024)/2024-02-28--2024-03-01
  • Robot Tele-Operation / Teaching System using VR Device
    Ohsato Minami; Aiyama Yasumichi
    2023 IEEE Int. Conf. on Cyvernetics and Intelligent Systems (CIS) and Robotics, Automation and Mechatronics (RAM)/2023-06-08--2023-06-11
  • Fast Method of Computing Grasp Quality Measure by Random Sampling from Wrench Vectors
    Watanabe Kosuke; Aiyama Yasumichi
    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)/2023-01-17--2023-01-20
  • Handling-Design Method by Multi-primitive Recognition of Object Shape
    Watanabe Kosuke; Sato Shunsuke; Aiyama Yasumichi
    2022 IEEE 18th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)/2022-08-20--2022-08-24
  • Single sheet separation method from piled fabrics using roller hand mechanism
    Manabe Keisuke; Tong Xin; Aiyama Yasumichi
    2021 IEEE Int. Conf. on Intelligence and Safety for Robotics/2021-03-04--2021-03-06
  • Proposal of position error compensation method that enables immediate work when replacing industrial robots
    Yamaguchi Riku; Aiyama Yasumichi
    2021 IEEE Int. Conf. on Intelligence and Safety for Robotics/2021-03-04--2021-03-06
  • Stability evaluation of subassembly considering with gravitational and frictional action
    Makihara Koshi; Aiyama Yasumichi
    2021 IEEE Int. Conf. on Intelligence and Safety of Robotics/2021-03-04--2021-03-06
  • 自由視点映像を利用したロボット遠隔操作システム
    大里 美波; 飯島 脩平; 相山 康道
    第26回ロボティクスシンポジア/2021-03-16--2021-03-17
  • Planning Method of Near-Minimum-Time Task Tour for Industrial Point-to-Point Robot
    Nemoto Kosuke; Aiyama Yasumichi
    9th IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) / IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM)/2019-11-18--2019-11-20
  • ローラーハンド機構を用いた重ねられた布の 1 枚分離手法
    真鍋 圭佑; 童 欣; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2020/2020-05-27--2020-05-29
  • 画像ポインティングを用いた遠隔操作可能な床下作業移動マニピュレータの開発
    大里 美波; 飯島 脩平; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会/2020-05-27--2020-05-29
  • マスターアームを要しないマニピュレータのマスタースレーブ型操作
    大里 美波; 飯島 脩平; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2020/2020-05-27--2020-05-29
  • Smart Mechanics: Fusion of Softness and Rigidity in Robot Mechanism (Opening & Special Talk)
    Mochiyama Hiromi; Suzuki Kenji; Aiyama Yasumichi
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017)Workshop on Smart Mechanics - Fusion of Softness and Rigidity in Robot Mechanism/2017-09-29--2017-09-29
  • 視覚を用いた産業用ロボットの新たな動作教示手法の開発
    須山 晃; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会（ROBOMECH2018）/2018-06-02--2018-06-05
  • Variable Stiffness Mechanism with Compressed Air for Robot SEA Joint Device
    Aiyama Yasumichi; Tadokoro Koki; Fujimori Yuka
    49th Int. Symp. on Robotics/2017-07-05--2017-07-08
  • 摩擦特性に起因するダイナミクスの不連続性を利用したパワーフロー制御
    矢木 啓介; 相山 康道; 鈴木 健嗣; 望山 洋
    第35回日本ロボット学会学術講演会/2017-09-11--2017-09-14
  • 剛性と柔軟性を融合させるスマートメカニクス
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤 潤人; 相山 康道; 鈴木 健嗣
    第35回日本ロボット学会学術講演会/2017-09-11--2017-09-14
  • 複数台のコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法
    佐藤 大輔; 相山 康道
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
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担当授業科目
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習X(学術論文演習c)筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習X(学術論文演習c)筑波大学
2024-07 -- 2024-08力学2筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習XII(学生委員会における運営等)筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習XII(学生委員会における運営等)筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習VIII(学術論文演習a)筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習VIII(学術論文演習a)筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
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授業以外の教育活動
2006 -- (現在)つくばロボットサークル顧問筑波大学
一般講演
  • 筑波大学 マニピュレーション・システム研究室における研究紹介 － 大学での研究は試しの場 －
    相山 康道
    名古屋国際見本市委員会 第12回 次世代ものづくり基盤技術産業展 ― TECH Biz EXPO 2023 ―/2023-02-08--2023-02-09
  • これからの産業用ロボットシステム構築
    相山 康道
    埼玉県産業振興公社 デジタル・技術支援グループ Ai・IoT人材育成研修（先端技術視察コース）第1回 筑波大学/2022-09-16--2022-09-16
  • 知能化が進むロボット － センサ利用と人工知能
    相山 康道
    中国ロボット産業連盟講演会/2018-10-18--2018-10-18
  • 知能化が進む産業用ロボット － センサ利用と人工知能
    相山 康道
    世界智能制造大会　智能传感技术与物联网应用高峰论坛/2018-10-11--2018-10-12
  • 最近のロボット研究の動向，ロボットテクノロジーの産業応用
    相山 康道
    2018つくば産学官交流イノベーションフォーラム『AIに基づく協働サイバーリアルシステム ～AIロボットを学ぼう、語ろう、創ろう！』/2018-10-22--2018-10-22
  • 最近のロボット研究の動向
    相山 康道
    茨城県工業技術センター・ひたちなかテクノセンター ＩｏＴ・ロボット研究会/2017-12-13--2017-12-13
  • 大学におけるロボット研究の産業応用
    相山 康道
    中国ロボット産業連盟講演会/2017-11-29--2017-11-29
  • ロボットテクノロジーの産業応用
    Aiyama Yasumichi
    日台スマートマシンシンポジウム/2016-11-28--2016-11-28
  • 力制御による組み立て・力制御によらない組み立て
    Aiyama Yasumichi
    平成28年度精密工学会秋季大会関連事業「元気の出る新技術講演会」「産学連携のための新技術シーズ講演会」/2016-09-06--2016-09-06
  • 「ロボットに学ぶモーション制御技術」
    相山 康道
    ロボット・テクノロジー総合技術人材養成講座/2013-11--2013-12
  • 「ロボットマニピュレータに学ぶ要素技術とシステムインテグレーション」
    講座講師(単独); +相山 康道
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座/2010-04-01
  • マニピュレータに学ぶロボット要素技術とインテグレーション
    坪内孝司(筑波大)・細田祐司(日立製作所)・相山康道(筑波大); +相山 康道
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座プレセミナー「ロボットテクノロジーを活用した新たなものづくりの可能性」/2010-02-23
学協会等委員
2023-01 -- 2024-12計測自動制御学会システムインテグレーション部門 自動化システム部会 主査
2021-01 -- 2022-12計測自動制御学会システムインテグレーション部門 表彰委員会 委員
2021-01 -- 2022-12計測自動制御学会システムインテグレーション部門 技術委員会委員
2021-01 -- 2022-12計測自動制御学会システムインテグレーション部門 自動化システム部会 副主査
2018-01 -- 2019-12IEEE Robotics & Automation Society Japan Joint ChapterChair
2016-04 -- 2019-03日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 運営委員
2015-06 -- 2023-03自動化推進協会常任理事
-- 2020-03精密工学会生産自動化専門委員会 副委員長
2015-03 -- 2018-03第23回ロボティクスシンポジア 実行委員長
2016-01 -- 2017-12IEEE Robotics & Automation Society Japan Joint ChapterVice Chair
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学内管理運営業績
2021-06 -- 2023-03早期修了プログラム運営委員会委員
2020-04 -- 2022-03教育社会連携推進室室員
メッセージ
ロボット・マニピュレータの研究を30年間続け，ものの操り，特に人間のような器用な操りに興味を持っています． 力学的・幾何学的なモデルを構築することで，器用な操りの定式化を行い，ロボットに実行させる研究を行っています． 近年はこのような研究手法を組立作業など産業用途に応用できると考え，様々な組立作業のモデル化，実証研究に取り組んでいます．

(最終更新日: 2025-05-15)