SAKAINO Sho

Affiliation
Institute of Systems and Information Engineering
Official title
Associate Professor
ORCID
0000-0002-5182-5649
KAKEN ID
70610898
URL
Email
/D2<2:?@Tc_::E]EDF<F32]24];A
Office
Motion Control Laboratory
Phone
029-853-5019
Fax
029-853-5019
Research fields
Intelligent mechanics/Mechanical systems
Control engineering/System engineering
Power engineering/Power conversion/Electric machinery
Research keywords
Imitation Learning
Mechatronics
Motion Control
Haptics
Manipulation
Hydraulic Actuator
Functional Electrical Stimulation
Research projects
模倣学習を用いた人間協調ロボットの研究開発2024-10 -- 2026-09Sho SAKAINONEDO/官民による若手研究者発掘支援事業/共同研究フェーズ23,500,000Yen
制御と学習の統合による再現性の高い動作生成モデル2024-10 -- 2028-03Sho SAKAINOJST/JST PRESTO45,500,000Yen
ロボットトランスフォーメーションを支える低炭素模倣学習2024-10 -- 2028-03Hiromitsu AWANOJST/ALCA-Next (分担者)50,570,000Yen
ロボットに自然な速さと倣う力を ～不定形労働の代替に向けて～2023-05 -- 2024-03Sho SAKAINOJST/START: 大学・エコシステム推進型 大学推進型9,300,000Yen
Imitation Learning Generating Novel Motions by Using Sample-Based Model Predictive Control2024-04 -- 2027-03Sho SAKAINOJapan Society for the Promotion of Science/Grant-in-Aid for Scientific Research(B)18,590,000Yen
位置・力・画像情報を用いたロボットによる高速汎用物体操作2022-10 -- 2023-09Sho SAKAINONEDO/官民による若手研究者発掘支援事業 マッチングサポートフェーズ9,997,000Yen
Bilateral Control Using Functional Electrical Stimulation for Teaching Object Manipulation Skills to Robot with Five Fingers2021-04 -- 2024-03Sho SAKAINOJapan Society for the Promotion of Science/Grant-in-Aid for Scientific Research(B)17,420,000Yen
模倣学習を用いたロボットによる高速汎用物体操作2020-12 -- 2023-03Sho SAKAINO科学技術振興機構（JST）/A-STEP産学共同(育成型)41,288,000Yen
職人の動作を学習・再現する研磨ロボットのための教示システムの開発2020-04 -- 2021-03Toshiaki TSUJISaitama Pref./ＡＩを活用した機器等開発・実証補助金 (分担者)1,300,000Yen
Creation of Novel Technology for Manipulation of Self-Other Recognition Built on Robotics and Haptics2019-04 -- 2023-03Masayuki HARAJapan Society for the Promotion of Science/Grant-in-Aid for Scientific Research(B)1,365,000Yen
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Career history
2019-04 -- (current)University of TsukubaFaculty of Engineering, Information and Systems, Department of Intelligent Interactive SystemsAssociate Professor
2011-04 -- 2019-03Saitama UniversityGraduate School of Science & EngineeringAssistant Professor
Academic background
2008-04 -- 2011-03Keio University Graduate School of Science and Technology School of Integrated Design Engineering Ph.D Program
2006-04 -- 2008-03Keio University Graduate School of Science and Technology School of Integrated Design Engineering Master's Program
Degree
2011-03Ph.D. in EngineeringKeio University
Academic societies
2017-05 -- (current)JSME
2011-10 -- (current)The Robotics Society of Japan
2008-01 -- (current)IEEE
2006-01 -- (current)THE INSTITUTE OF ELECTRICAL ENGINEERS OF JAPAN
Honors & Awards
2024-02BEST FACULTY MEMBER優れた研究
2022-12つくば次世代アントレプレナー育成プログラム KOIL賞優れた発表
2022-11IEEE IES Best Conference Paper Award優れた論文発表
2021-11筑波大学若手教員奨励賞顕著な業績
2021-11茨城テックプランター興和オプトロニクス賞優れた研究発表
2021-09日本ロボット学会 優秀研究・技術賞優れた技術開発
2020-10Advanced Robotics Excellent Paper Award優れた論文発表
2020-08電気学会産業応用部門論文賞優れた論文発表
2016-10IECON2016 Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-11IECON2014 Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-04船井研究奨励賞優れた研究業績
2014-03電気学会優秀論文発表賞A優れた論文発表
2014-01電気学会メカトロニクス制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2012-06電気学会産業応用部門 部門優秀論文発表賞優れた論文発表
2012-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2011-09電気学会産業応用部門論文賞優れた論文誌
2011-03藤原賞優れた研究業績
2011-03Excellent Achievement Award優れた研究業績
2010-03電気学会優秀論文発表賞A優れた論文発表
2010-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2009-02慶應義塾大学 国際会議論文発表奨励賞優れた論文発表
Articles
  • Multi-Object Grasping using Bilateral Control-Based Imitaiton Learning
    山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    Journal of the Robotics Society of Japan/42(4)/pp.394-397, 2024
  • 切削加工が容易な6軸力覚センサの開発
    河原 嵩剛; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • 筋活動を可視化するリーチングロボットの開発
    党 雪珂; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • 円筒型手先効果器を用いた異なる曲率の曲面提示
    山本 弘稀; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による計量タスクの実現
    楠目 琢也; 桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06-30
  • 拘束条件を考慮したバイラテラル制御に基づく模倣学習
    桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 楠目 琢也; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06-30
  • 研磨加工音の周波数情報を用いたTDNNによる力制御
    川口 拓真; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • Unsupervised Human Motion Segmentation Based on Characteristic Force Signals of Contact Events,
    Sugawara Keito; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS/8(10)/pp.6203-6210, 2023-10
  • Practical Implementations of Bilateral Control-Based Imitation Learning at iREX2023
    Sakaino Sho; Masuya Nozomu; Sato Hiroshi; Yamane Koki...
    Proceedings of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/pp.213-218, 2024-03
  • Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network
    Yamane Koki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control,, 2024-03
  • Loss Function Considering Dead Zone for Neural Networks
    Inami Koki; Yamane Koki; Sakaino Sho
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control, 2024-02
  • Soft and Rigid Object Grasping With Cross-Structure Hand Using Bilateral Control-Based Imitation Learning
    Yamane Koki; Saigusa Yuki; 境野 翔; Tsuji Toshiaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS/9(2)/pp.1198-1205, 2024-02
  • Soft and Rigid Object Grasping With Cross-Structure Hand Using Bilateral Control-Based Imitation Learning
    Yamane Koki; Saigusa Yuki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS/9(2)/pp.1198-1205, 2024-02
  • Motion Generation Based on Contact State Estimation Using Two-stage Clustering
    Takeuchi Kazuki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS/12(5)/pp.1000-1007, 2023-09-01
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習の応用事例
    境野 翔
    2023年電気学会産業応用部門大会講演論文集, 2023-08
  • Motion Planning for Cutting Flexible Objects Based on Contact State Recognition
    Kato Yasuhiro; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS/12(4)/pp.786-792, 2023-07-01
  • Peg-in-Hole Using Transient Information of Force Response
    Unten Hikaru; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS/28(3)/pp.1674-1682, 2023-06
  • 3D Surface Wiping using Bilateral Control-Based Imitaiton Learning
    山根 広暉; 七種 勇樹; 境野 翔; 辻 俊明
    Journal of the Robotics Society of Japan/41(4)/pp.395-398, 2023
  • A Learning Model Including Action Selection in Dynamic Grasping
    Akagawa Tetsuro; Sakaino Sho
    the 9th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2023, 2023-03
  • Autoregressive Model Considering Low Frequency Errors in Command for Bilateral Control-Based Imitation Learning
    Akagawa Tetsuro; Sakaino Sho
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS/12(1)/pp.26-32, 2023-01-01
  • Contact Force Detection of Grinding Process Using Frequency Information and Differential Feature on Force Signal
    Nogi Yuya; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE Access/10/pp.127140-127148, 2022-12
  • バイラテラルに基づく模倣学習による予測と制御
    境野 翔
    日本ロボット学会誌/40(9)/pp.778-738, 2022-11
  • Position Control of Two Finger Joints Using Functional Electrical Stimulation
    Kawashima Minami; Hamana Tatsuhiro; Sakaino Sho
    Proceedings of REHAB WEEK 2023, 2022-07
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による斜面の拭き動作
    赤川 徹朗; 七種 勇樹; 境野 翔
    第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022-09
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による三次元曲面拭き動作
    山根 広暉; 七種 勇樹; 境野 翔
    第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022-09
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Books
  • Advanced Motion Control for Tasks in Open Environment
    Sakaino Sho
    2011-03
Conference, etc.
  • 切削加工が容易な6軸力覚センサの開発
    河原 嵩剛; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-29
  • 筋活動を可視化するリーチングロボットの開発
    党 雪珂; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-29
  • 円筒型手先効果器を用いた異なる曲率の曲面提示
    山本 弘稀; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による計量タスクの実現
    楠目 琢也; 桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • 拘束条件を考慮したバイラテラル制御に基づく模倣学習
    桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 楠目 琢也; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • 研磨加工音の周波数情報を用いたTDNNによる力制御
    川口 拓真; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • Practical Implementations of Bilateral Control-Based Imitation Learning at iREX2023
    Sakaino Sho; Masuya Nozomu; Sato Hiroshi; Yamane Koki; Ku...
    Proceedings of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2024-03-02--2024-03-04
  • Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network
    Yamane Koki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control,/2024-02-28--2024-03-01
  • Loss Function Considering Dead Zone for Neural Networks
    Inami Koki; Yamane Koki; Sakaino Sho
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control/2024-02-28--2024-03-01
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習の応用事例
    境野 翔
    2023年電気学会産業応用部門大会/2023-08-22--2023-08-24
  • A Learning Model Including Action Selection in Dynamic Grasping
    Akagawa Tetsuro; Sakaino Sho
    the 9th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2023/2023-03
  • Bilateral Control-Based Imitation Learning for Position/Force Hybrid Motion Generation
    Sakaino Sho
    the 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/2022-10-17--2022-10-17
  • Position Control of Two Finger Joints Using Functional Electrical Stimulation
    Kawashima Minami; Hamana Tatsuhiro; Sakaino Sho
    REHAB WEEK 2023/2022-07-26--2022-07-26
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による斜面の拭き動作
    赤川 徹朗; 七種 勇樹; 境野 翔
    第40回日本ロボット学会学術講演会/2022-09-06--2022-09-08
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による三次元曲面拭き動作
    山根 広暉; 七種 勇樹; 境野 翔
    第40回日本ロボット学会学術講演会/2022-09-06--2022-09-08
  • 画像認識とバイラテラル制御に基づくコンベアピッキングタスクの模倣学習
    赤川 徹朗; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022/2022-06
  • High dynamic range six-axis force / torque sensors for dexterous robots
    Tsuji Toshiaki; Okumura Daisuke; Tamura Ryuya; Sakaino Sho
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2020-03-14--2020-03-16
  • Bilateral Control-Based Imitation Learning for Velocity-Controlled Robot
    Sakaino Sho
    the 30th IEEE International Symposium on Industrial Electronics/2021-06-20--2021-06-23
  • Bilateral Control between Human and Robot by Using Functional Electrical Stimulation
    Sakaino Sho; Hasegawa Yuu; Kitamura Tomoya; Tsuji Toshiaki
    the 7th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2021-03-08--2021-03-10
  • A New Autoregressive Neural Network Model with Command Compensation for Imitation Learning Based on Bilateral Control
    Hayashi Kazuki; Sasagawa Ayumu; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    the 2021 IEEE International Conference on Mechatronics/2021-03-07--2021-03-09
  • Force restrained control to extend flexibility of trajectory planning
    Ueki Toshihiro; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 2021 IEEE International Conference on Mechatronics/2021-03-07--2021-03-09
  • 篏合タスクの位置誤差修正における力情報の識別
    運天 光; 境野 翔; 辻 俊明
    第39回日本ロボット学会学術講演会/2021-09-09--2021-09-11
  • 書き順と筆触を独立に学ぶ階層型CVAE
    會田 真広; 菅原 慶人; 境野 翔; 辻 俊明
    第39回日本ロボット学会学術講演会/2021-09-09--2021-09-11
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習の多自由度ロボットアームへの拡張
    七種 勇樹; 境野 翔; 辻 俊明
    第39回日本ロボット学会学術講演会/2021-09-09--2021-09-11
  • Control of Metacarpophalangeal Joints Using Functional Electrical Stimulation
    川島 みなみ; 北村 知也; 浜名 竜大; 境野 翔
    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)/2021
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Intellectural property rights
  • Behavior Estimation Apparatus, Behavior Estimation Method, and Behavior Estimation Program
    Sakaino Sho
  • 行動推定装置、行動推定方法、および行動推定プログラム
    境野 翔
  • 位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム
    境野 翔
  • 機能的電気刺激を用いた双方向遠隔制御システム
    境野 翔
Teaching
2024-10 -- 2025-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies X (Technical Writing Practice c)University of Tsukuba.
2024-04 -- 2024-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies X (Technical Writing Practice c)University of Tsukuba.
2024-10 -- 2025-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IIIUniversity of Tsukuba.
2024-04 -- 2024-08Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IIIUniversity of Tsukuba.
2024-10 -- 2024-12Linear Algebra 2University of Tsukuba.
2024-04 -- 2024-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies XII (Contributions for Academic Community)University of Tsukuba.
2024-10 -- 2025-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies XII (Contributions for Academic Community)University of Tsukuba.
2024-12 -- 2025-02Linear Algebra 3University of Tsukuba.
2024-04 -- 2024-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies VIII (Technical Writing Practice a)University of Tsukuba.
2024-10 -- 2025-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies VIII (Technical Writing Practice a)University of Tsukuba.
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Professional activities
2021-09 -- (current)Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)Robotics and Automation Letters/ Associate Editor
2023-04 -- 2025-03電気学会SAMCON/ Invited/Special Session Chair
2023-09 -- 2024-08電気学会産業応用部門大会/YPC担当
2023-04 -- 2024-03Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)IEEE International Conference on Advanced Motion Control/ Publication Chair
2024-04 -- 2025-03電気学会論文委員会/主査
2023-04 -- 2024-03電気学会論文委員会/副主査
2021-04 -- 2023-03IEEJ論文委員会/幹事
2019-09 -- 2021-06IEEEIEEE International Symposium on Industrial Electronics/ Local Arrangement Chairr
2019-09 -- 2021-03IEEEIEEE International Conference on Mechatronics/ Publication Chair
2016-09 -- 2018-03IEEEIEEE Workshop on Advanced Motion Control/ Publication Chair
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University Management
2024-04 -- 2025-03学位プログラム広報委員会副委員長
2022-04 -- 2024-03学位プログラム広報委員会委員長
2022-04 -- 2023-03研究群広報委員会委員長
2021-04 -- 2022-03研究群広報委員会委員
2019-08 -- (current)UTARC幹事
2020-04 -- 2022-04新入生オリエンテーション委員会新入生オリエンテーション委員
2019-04 -- 2022-03学位プログラム広報委員会広報委員会委員
2019-04 -- 2021-03学務カリキュラム委員会カリキュラム

(Last updated: 2024-10-15)