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Sakaino Sho

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Affiliation
Faculty of Engineering, Information and Systems
Official title
Associate Professor
ORCID
0000-0002-5182-5649
KAKEN ID
70610898
URL
Email
 
Office
Motion Control Laboratory
Phone
029-853-5019
Fax
029-853-5019
Research fields
Intelligent mechanics/Mechanical systems
Control engineering/System engineering
Power engineering/Power conversion/Electric machinery
Research keywords
Mechatronics
Motion Control
Haptics
Manipulation
Hydraulic Actuator
Functional Electrical Stimulation
Research projects
模倣学習を用いたロボットによる高速汎用物体操作2020-12 -- 2023-03Sho Sakaino科学技術振興機構(JST)/A-STEP産学共同(育成型)37,388,000Yen
広帯域・高バックドライバブルな電気静油圧アクチュエータの開発2018-10 -- 2019-09Sho SakainoNagamori Foundation/1,100,000Yen
未知物体操作のための位置と力情報を用いたEnd to End Learning2017-10 -- 2021-03Sho SakainoJST/PERSTO67,999,100Yen
二慣性共振特性を考慮した油圧モータの力制御2017-10 -- 2018-09Sho SakainoNagamori Foundation/1,100,000Yen
電気静油圧アクチュエータの高精度制御のための作動油漏れ補償2017-04 -- 2018-03Sho Sakaino油空圧機器技術振興財団/1,000,000Yen
油圧モータによる球体関節アクチュエーションの実現2017-04 -- 2018-03Sho Sakaino中部電気利用基礎研究振興財団/1,700,000Yen
機能的電気刺激を用いた多自由度触覚通信2017-04 -- 2020-03Sho SakainoKDDI財団/3,000,000Yen
重心座標と相対座標を用いたバックラッシを有する二慣性共振系の全状態フィードバック制御2017-04 -- 2018-03Sho SakainoNSKメカトロニクス技術高度化財団/2,000,000Yen
触覚VRのための機能的電気刺激を用いたラバーハンドイリュージョン2017-04 -- 2018-03Sho Sakaino大川情報通信基金/1,000,000Yen
駆動側・負荷側における位置・力センサを用いた油圧モータの共振抑制制御2016-10 -- 2017-09Sho SakainoNagamori Foundation/1,000,000Yen
Career history
2019-04 -- (current)University of Tsukuba Faculty of Engineering, Information and Systems, Department of Intelligent Interactive Systems Associate Professor
2011-04 -- 2019-03Saitama University Graduate School of Science & Engineering Assistant Professor
Academic background
2008-04 -- 2011-03Keio University Graduate School of Science and Technology School of Integrated Design Engineering Ph.D ProgramCompleted
2006-04 -- 2008-03Keio University Graduate School of Science and Technology School of Integrated Design Engineering Master's ProgramCompleted
Degree
2011-03Ph.D. in EngineeringKeio University
Academic societies
2017-05 -- (current)JSME
2011-10 -- (current)The Robotics Society of Japan
2008-01 -- (current)IEEE
2006-01 -- (current)THE INSTITUTE OF ELECTRICAL ENGINEERS OF JAPAN
Honors & Awards
2020-08電気学会産業応用部門論文賞優れた論文発表
2016-10Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-11Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-04船井研究奨励賞優れた研究業績
2014-01電気学会メカトロニクス制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2012-06部門優秀論文発表賞優れた論文発表
2012-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2011-09電気学会産業応用部門論文賞優れた論文誌
2011-03藤原賞優れた研究業績
2011-03Excellent Achievement Award優れた研究業績
2010-03電気学会優秀論文発表賞A優れた論文発表
2010-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2009-02国際会議論文発表奨励賞優れた論文発表
Refereed academic journal/Refereed international conference paper
  • Admittance Control Based on a Stiffness Ellipse for Rapid Trajectory Deformation
    Oikawa Masahide; Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 16th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control/pp.23-28, 2020-09
  • Development of a Desk-type Tactile Interface Using Force Sensors
    Tsuji Toshiaki; Kurita Naoyuki; Sakaino Sho
    Proceedings of the 40th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2014-10
  • Development of a Desk-Type Tactile Interface Using Force Sensors and an Acceleration Sensor
    Totsu Nobuhiro; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2016-10
  • Resonance Suppression of Electro-hydrostatic Actuator by Full State Feedback Controller Using Load-side Information and Relative Velocity
    Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of IFAC World Congress/pp.12065-12070, 2017-07
  • Imitation Learning Based on Bilateral Control for Human–Robot Cooperation
    Sasagawa Ayumu; Fujimoto Kazuki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE Robotics and Automation Letters/5(4)/pp.6169-6176, 2020-08
  • Multi-DOF Micro-Macro Bilateral Controller Using Oblique Coordinate Control
    Sakaino Sho
    IEEE Transactions on Industrial Informatics/7(3)/pp.446-454, 2011-08
  • Precise Position/Force Hybrid Control With Modal Mass Decoupling and Bilateral Communication between Different Structures
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    IEEE Transactions on Industrial Informatics/7(2)/pp.266-276, 2011-05
  • Trajectory adjustment for nonprehensile manipulation using latent space of trained sequence-to-sequence model
    Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Advanced Robotics/33(21)/pp.1144-1154, 2019-10
  • Bilateral Control of Two Finger Joints Using Functional Electrical Stimulation
    Hasegawa Yuu; Kitamura Tomoya; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2018)/pp.5433-5438, 2018-10
  • Estimation of Relationship Between Stimulation Current and Force Exerted During Isometric Contraction
    Kitamura Tomoya; Sakaino Sho; Hasegawa Yuu; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2018)/pp.5080-5085, 2018-10
  • High dynamic range six-axis force / torque sensors for dexterous robots
    Tsuji Toshiaki; Okumura Daisuke; Tamura Ryuya; Sakaino Sho
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2020-03
  • Highly backdrivable Motion Control of a Robot with HDR 6-axis F/T Sensor
    Horikoshi Tomoki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2020-03
  • Motion Planning with Success Judgement Model based on Learning from Demonstration
    Fututa Daichi; Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE Access/8/pp.73142-73150, 2020-04
  • Simultaneous Estimation of Contact Position and Tool Shape using Unscented Particle Filter
    Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEJ Journal of Industry Applications/9(5)/pp.505-514, 2020
  • Sliding Mode Control Based on Position Control for Contact Motion - Applied to Hopping Robot -
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology 2006/pp.170-175, 2006-12
  • Dynamic Force Control Having No Singular Point on Momentum Control System
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Mechatronics/pp.1-6, 2008-05
  • A Composition of Decoupling Motion Controller Based on Momentum
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/pp.2331-2336, 2007-11
  • An Analysis of Force Control Based on Momentum
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control/pp.354-359, 2008-03
  • An Approach for Force Control of Redundant Robots under Unknown Environment
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the International Symposium on Industrial Electronics 2008/pp.1312-1317, 2008-11
  • Filter Design of ZMP Disturbance Observer for Walking Stabilization of Biped Robot
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the International Workshop on Vision, Communications and Circuits/pp.19-22, 2008-11
  • Haptic Communication between Different Structures with Disturbance Observer in Modal Space
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the International Workshop on Vision, Communications and Circuits/pp.213-216, 2008-11
  • Parameter Design for ZMP Disturbance Observer of Biped Robot
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/pp.1650-1655, 2008-11
  • Real-time Environmental Mode Extraction of Contact Points Described in 3 Dimensional Location and Direction Using Quaternion for Bilateral Control
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/pp.2574-2579, 2008-11
  • Real-time Walking Trajectory Generation Method at Constant Body Height in Single Support Phase for Three-Dimensional Biped Robot
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology 2009/pp.1-6, 2009-01
  • Modal Transformation for Bilateral Control and Co-operational Robot Motion -Kinematics and Dynamics-
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology 2009/pp.1-6, 2009-01
Other articles
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  • Development of a Haptic Cutting Board with a Force Visualization System
    Totsu Nobuhiro; Okumura Daisuke; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM, 2015-12
  • 油圧アクチュエータを用いた多自由度バイラテラル制御
    境野 翔
    電気学会技術報告/(868)/pp.23-26, 2016-06
  • 油圧アクチュエータを用いたモーションコントロール
    境野 翔
    電気学会技術報告/(1421)/pp.40-45, 2018-05
  • 機能的電気刺激を用いた人-ロボット間のバイラテラル制御
    境野 翔
    電気学会技術報告/64(1483)/pp.88-93, 2020-06
  • 高速汎用物体操作のための模倣学習-AIと制御の接着剤としてのハプティクス-
    境野 翔
    日本ロボット学会誌/38(6)/pp.28-31, 2020-06
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    電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan/2019(17)/pp.29-32, 2019-12
  • Development of friction free controller for electro-hydrostatic actuator using feedback modulator and disturbance observer
    Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    ROBOMECH Journal/4:1, 2017-01
Books
  • Advanced Motion Control for Tasks in Open Environment
    Sakaino Sho
    2011-03
Conference, etc.
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習における双腕協調動作のための学習モデルの検証
    七種 勇樹; 笹川歩; 境野 翔; 辻 俊明
    第38回日本ロボット学会学術講演会/2020-10-09
  • 力の最大値制約を考慮したアドミタンス制御
    植木 俊宏; 境野 翔; 辻 俊明
    第38回日本ロボット学会学術講演会/2020-10-09
  • 力覚情報のメル周波数ケプストラム係数に基づく接触動作
    辻 俊明; 佐藤 航陽; 境野 翔
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    笹川 歩; 藤本 和樹; 境野 翔; 辻 俊明
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    運天 光; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020/2020-05-29
  • Admittance Control Based on a Stiffness Ellipse for Rapid Trajectory Deformation
    Oikawa Masahide; Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
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  • Resonance Suppression of Electro-hydrostatic Actuator by Full State Feedback Controller Using Load-side Information and Relative Velocity
    Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
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  • Estimation of Relationship Between Stimulation Current and Force Exerted During Isometric Contraction
    Kitamura Tomoya; Sakaino Sho; Hasegawa Yuu; Tsuji Toshiaki
    the 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/2018-10-21--2018-10-23
  • Highly backdrivable Motion Control of a Robot with HDR 6-axis F/T Sensor
    Horikoshi Tomoki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2020-03-14--2020-03-16
  • Bilateral Control of Elbow and Shoulder Joints Using Functional Electrical Stimulation Between Human and Robot
    Sakaino Sho
    2019年 電気学会 電子・情報・システム部門大会/2019-09-04--2019-09-07
  • 画像情報を含んだ模倣学習におけるSequence-to-Sequence Autoencoderの利用
    沓澤京; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • 模倣学習を用いた動作生成におけるモデル化誤差の検証
    藤本和樹; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • Miniaturization of a High Dynamic Range Six-Axis Force/Torque Sensor by Cross-Arch Strain Body
    田村 龍也; 小池 龍一郎; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • Imitation Learning Using Image Recognition and Position / Force Information
    笹川 歩; 藤本 和樹; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • An Investigation of Machine Learning Training Data Padding Method by Shifting Sampling
    藤本 和樹; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • Consideration of Correlation between Impedance and Muscle Contraction Force in Functional Electrical Stimulation
    西脇 悠介; 北村 知也; 長谷川 優; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • Success Detection by Force Information in Fitting Task of Pen Using Neural Network
    佐藤 航陽; 及川 将秀; 古田 大地; 沓澤 京; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • Trajectory Planning utilizing Characteristics of Force Control for Peg-in-Hole Task
    植木 俊宏; 沓澤 京; 及川 将秀; 辻 俊明; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • Development of high dynamic range uniaxial force/torque sensor using semiconductor strain gauge
    田村 龍也; 境野 翔; 辻 俊明
    メカトロニクス制御研究会・実世界ハプティクス/2019-12-14--2019-12-14
Teaching
2020-04 -- 2020-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies XIII (Activity Participation in Academic Social Action Program)University of Tsukuba.
2020-10 -- 2021-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies XIII (Activity Participation in Academic Social Action Program)University of Tsukuba.
2020-10 -- 2021-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent and Mechanical Interaction Systems IVUniversity of Tsukuba.
2020-04 -- 2020-08Collaboratory Research Workshop in Intelligent and Mechanical Interaction Systems IVUniversity of Tsukuba.
2020-10 -- 2021-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent and Mechanical Interaction Systems IIbUniversity of Tsukuba.
2020-04 -- 2020-08Collaboratory Research Workshop in Intelligent and Mechanical Interaction Systems IIbUniversity of Tsukuba.
2020-10 -- 2021-02Oral Presentation Workshop in Intelligent Interaction Technologies IbUniversity of Tsukuba.
2020-04 -- 2020-08Oral Presentation Workshop in Intelligent Interaction Technologies IbUniversity of Tsukuba.
2020-10 -- 2021-02Oral Presentation Workshop in Intelligent and Mechanical Interaction Systems IIbUniversity of Tsukuba.
2020-04 -- 2020-08Oral Presentation Workshop in Intelligent and Mechanical Interaction Systems IIbUniversity of Tsukuba.
Professional activities
2018-04 -- 2020-03The Robotics Society of Japan論文査読小委員会/委員
2016-04 -- (current)IEEJ論文委員会/委員
2014-03 -- (current)IEEJ学会活動推進員
2017-10 -- 2019-09IEEJモーションコントロールの高性能化に関する調査専門委員会/委員
2017-03 -- 2019-02IEEJ実世界ハプティクスの応用技術に関する協同研究委員会/幹事
2015-03 -- 2017-02IEEJモーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会/委員
2014-12 -- 2016-11IEEJ実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会/委員
2019-04 -- 2021-03IEEJSAMCON/ Web Management Chair
2015-04 -- 2018-03IEEJSAMCON2016/ Local Arrangement Chair
University Management
2019-08 -- (current)UTARC幹事
2020-04 -- 2022-03新入生オリエンテーション委員会新入生オリエンテーション委員
2019 -- (current)広報委員会広報委員
2019-04 -- (current)学務カリキュラム委員会カリキュラム

(Last updated: 2020-11-25)