境野 翔(サカイノ ショウ)

所属
システム情報系
職名
准教授
ORCID
0000-0002-5182-5649
科研費番号
70610898
URL
eメール
)J8B8@EFZie@@KcKJLBL98c8:cAG
研究室
モーションコントロール研究室
電話
029-853-5019
Fax
029-853-5019
研究分野
知能機械学・機械システム
制御・システム工学
電力工学・電力変換・電気機器
研究キーワード
模倣学習
メカトロニクス
モーションコントロール
ハプティクス
マニピュレーション
油圧アクチュエータ
機能的電気刺激
研究課題
ロボットに自然な速さと倣う力を ~不定形労働の代替に向けて~2023-05 -- 2024-03境野 翔JST/START: 大学・エコシステム推進型 大学推進型9,300,000円
サンプルベースモデル予測制御を用いた新奇動作生成可能な模倣学習2024-04 -- 2027-03境野 翔日本学術振興会/科研費 基盤研究 (B)18,590,000円
位置・力・画像情報を用いたロボットによる高速汎用物体操作2022-10 -- 2023-09境野 翔NEDO/官民による若手研究者発掘支援事業 マッチングサポートフェーズ9,997,000円
ロボットへ五指の物体操作技能教示を実現する機能的電気刺激を用いたバイラテラル制御2021-04 -- 2024-03境野 翔日本学術振興会/科研費 基盤研究(B)17,420,000円
模倣学習を用いたロボットによる高速汎用物体操作2020-12 -- 2023-03境野 翔科学技術振興機構(JST)/A-STEP産学共同(育成型)41,288,000円
職人の動作を学習・再現する研磨ロボットのための教示システムの開発2020-04 -- 2021-03辻 俊明埼玉県/AIを活用した機器等開発・実証補助金1,300,000円
ロボティクス・ハプティクス技術に立脚したヒトの自他認識操作技術の創成2019-04 -- 2023-03原 正之日本学術振興会/科研費 基盤研究 (B)1,365,000円
広帯域・高バックドライバブルな電気静油圧アクチュエータの開発2018-10 -- 2019-09境野 翔永守財団/1,100,000円
未知物体操作のための位置と力情報を用いたEnd to End Learning2017-10 -- 2021-03境野 翔科学技術振興機構(JST)/さきがけ71,110,000円
二慣性共振特性を考慮した油圧モータの力制御2017-10 -- 2018-09境野 翔永守財団/1,100,000円
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職歴
2019-04 -- (現在)筑波大学システム情報系知能機能工学域准教授
2011-04 -- 2019-03埼玉大学理工学研究科助教
学歴
2008-04 -- 2011-03慶應義塾大学 理工学研究科 総合デザイン工学専攻後期博士課程
2006-04 -- 2008-03慶應義塾大学 理工学研究科 総合デザイン工学専攻前期博士課程
取得学位
2011-03博士(工学)慶應義塾大学
所属学協会
2017-05 -- (現在)日本機械学会
2011-10 -- (現在)日本ロボット学会
2008-01 -- (現在)IEEE
2006-01 -- (現在)電気学会
受賞
2024-02BEST FACULTY MEMBER優れた研究
2022-12つくば次世代アントレプレナー育成プログラム KOIL賞優れた発表
2022-11IEEE IES Best Conference Paper Award優れた論文発表
2021-11筑波大学若手教員奨励賞顕著な業績
2021-11茨城テックプランター興和オプトロニクス賞優れた研究発表
2021-09日本ロボット学会 優秀研究・技術賞優れた技術開発
2020-10Advanced Robotics Excellent Paper Award優れた論文発表
2020-08電気学会産業応用部門論文賞優れた論文発表
2016-10IECON2016 Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-11IECON2014 Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-04船井研究奨励賞優れた研究業績
2014-03電気学会優秀論文発表賞A優れた論文発表
2014-01電気学会メカトロニクス制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2012-06電気学会産業応用部門 部門優秀論文発表賞優れた論文発表
2012-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2011-09電気学会産業応用部門論文賞優れた論文誌
2011-03藤原賞優れた研究業績
2011-03Excellent Achievement Award優れた研究業績
2010-03電気学会優秀論文発表賞A優れた論文発表
2010-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2009-02慶應義塾大学 国際会議論文発表奨励賞優れた論文発表
論文
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による複数物体の同時把持
    山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    日本ロボット学会誌/42(4)/pp.394-397, 2024
  • 切削加工が容易な6軸力覚センサの開発
    河原 嵩剛; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • 筋活動を可視化するリーチングロボットの開発
    党 雪珂; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • 円筒型手先効果器を用いた異なる曲率の曲面提示
    山本 弘稀; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による計量タスクの実現
    楠目 琢也; 桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06-30
  • 拘束条件を考慮したバイラテラル制御に基づく模倣学習
    桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 楠目 琢也; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06-30
  • 研磨加工音の周波数情報を用いたTDNNによる力制御
    川口 拓真; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • Unsupervised Human Motion Segmentation Based on Characteristic Force Signals of Contact Events
    Sugawara Keito; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS/8(10)/pp.6203-6210, 2023-10
  • Practical Implementations of Bilateral Control-Based Imitation Learning at iREX2023
    Sakaino Sho; Masuya Nozomu; Sato Hiroshi; Yamane Koki...
    Proceedings of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/pp.213-218, 2024-03
  • Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network
    Yamane Koki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control, 2024-03
  • Loss Function Considering Dead Zone for Neural Networks
    Inami Koki; Yamane Koki; Sakaino Sho
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control, 2024-02
  • Soft and Rigid Object Grasping With Cross-Structure Hand Using Bilateral Control-Based Imitation Learning
    Yamane Koki; Saigusa Yuki; 境野 翔; Tsuji Toshiaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS/9(2)/pp.1198-1205, 2024-02
  • Soft and Rigid Object Grasping With Cross-Structure Hand Using Bilateral Control-Based Imitation Learning
    Yamane Koki; Saigusa Yuki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS/9(2)/pp.1198-1205, 2024-02
  • Motion Generation Based on Contact State Estimation Using Two-stage Clustering
    Takeuchi Kazuki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS/12(5)/pp.1000-1007, 2023-09-01
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習の応用事例
    境野 翔
    2023年電気学会産業応用部門大会講演論文集, 2023-08
  • Motion Planning for Cutting Flexible Objects Based on Contact State Recognition
    Kato Yasuhiro; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS/12(4)/pp.786-792, 2023-07-01
  • Peg-in-Hole Using Transient Information of Force Response
    Unten Hikaru; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS/28(3)/pp.1674-1682, 2023-06
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による三次元曲面拭き動作の学習
    山根 広暉; 七種 勇樹; 境野 翔; 辻 俊明
    日本ロボット学会誌/41(4)/pp.395-398, 2023
  • A Learning Model Including Action Selection in Dynamic Grasping
    Akagawa Tetsuro; Sakaino Sho
    the 9th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2023, 2023-03
  • Autoregressive Model Considering Low Frequency Errors in Command for Bilateral Control-Based Imitation Learning
    Akagawa Tetsuro; Sakaino Sho
    IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS/12(1)/pp.26-32, 2023-01-01
  • Contact Force Detection of Grinding Process Using Frequency Information and Differential Feature on Force Signal
    Nogi Yuya; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE Access/10/pp.127140-127148, 2022-12
  • バイラテラルに基づく模倣学習による予測と制御
    境野 翔
    日本ロボット学会誌/40(9)/pp.778-738, 2022-11
  • Position Control of Two Finger Joints Using Functional Electrical Stimulation
    Kawashima Minami; Hamana Tatsuhiro; Sakaino Sho
    Proceedings of REHAB WEEK 2023, 2022-07
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による斜面の拭き動作
    赤川 徹朗; 七種 勇樹; 境野 翔
    第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022-09
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による三次元曲面拭き動作
    山根 広暉; 七種 勇樹; 境野 翔
    第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022-09
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著書
  • Advanced Motion Control for Tasks in Open Environment
    Sakaino Sho
    2011-03
会議発表等
  • 切削加工が容易な6軸力覚センサの開発
    河原 嵩剛; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-29
  • 筋活動を可視化するリーチングロボットの開発
    党 雪珂; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-29
  • 円筒型手先効果器を用いた異なる曲率の曲面提示
    山本 弘稀; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による計量タスクの実現
    楠目 琢也; 桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • 拘束条件を考慮したバイラテラル制御に基づく模倣学習
    桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 楠目 琢也; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • 研磨加工音の周波数情報を用いたTDNNによる力制御
    川口 拓真; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • Practical Implementations of Bilateral Control-Based Imitation Learning at iREX2023
    Sakaino Sho; Masuya Nozomu; Sato Hiroshi; Yamane Koki; Ku...
    Proceedings of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2024-03-02--2024-03-04
  • Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network
    Yamane Koki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control/2024-02-28--2024-03-01
  • Loss Function Considering Dead Zone for Neural Networks
    Inami Koki; Yamane Koki; Sakaino Sho
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control/2024-02-28--2024-03-01
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習の応用事例
    境野 翔
    2023年電気学会産業応用部門大会/2023-08-22--2023-08-24
  • A Learning Model Including Action Selection in Dynamic Grasping
    Akagawa Tetsuro; Sakaino Sho
    the 9th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2023/2023-03
  • Bilateral Control-Based Imitation Learning for Position/Force Hybrid Motion Generation
    Sakaino Sho
    the 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/2022-10-17--2022-10-17
  • Position Control of Two Finger Joints Using Functional Electrical Stimulation
    Kawashima Minami; Hamana Tatsuhiro; Sakaino Sho
    REHAB WEEK 2023/2022-07-26--2022-07-26
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による斜面の拭き動作
    赤川 徹朗; 七種 勇樹; 境野 翔
    第40回日本ロボット学会学術講演会/2022-09-06--2022-09-08
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による三次元曲面拭き動作
    山根 広暉; 七種 勇樹; 境野 翔
    第40回日本ロボット学会学術講演会/2022-09-06--2022-09-08
  • 画像認識とバイラテラル制御に基づくコンベアピッキングタスクの模倣学習
    赤川 徹朗; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022/2022-06
  • High dynamic range six-axis force / torque sensors for dexterous robots
    Tsuji Toshiaki; Okumura Daisuke; Tamura Ryuya; Sakaino Sho
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2020-03-14--2020-03-16
  • Bilateral Control-Based Imitation Learning for Velocity-Controlled Robot
    Sakaino Sho
    the 30th IEEE International Symposium on Industrial Electronics/2021-06-20--2021-06-23
  • Bilateral Control between Human and Robot by Using Functional Electrical Stimulation
    Sakaino Sho; Hasegawa Yuu; Kitamura Tomoya; Tsuji Toshiaki
    the 7th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2021-03-08--2021-03-10
  • A New Autoregressive Neural Network Model with Command Compensation for Imitation Learning Based on Bilateral Control
    Hayashi Kazuki; Sasagawa Ayumu; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    the 2021 IEEE International Conference on Mechatronics/2021-03-07--2021-03-09
  • Force restrained control to extend flexibility of trajectory planning
    Ueki Toshihiro; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 2021 IEEE International Conference on Mechatronics/2021-03-07--2021-03-09
  • 篏合タスクの位置誤差修正における力情報の識別
    運天 光; 境野 翔; 辻 俊明
    第39回日本ロボット学会学術講演会/2021-09-09--2021-09-11
  • 書き順と筆触を独立に学ぶ階層型CVAE
    會田 真広; 菅原 慶人; 境野 翔; 辻 俊明
    第39回日本ロボット学会学術講演会/2021-09-09--2021-09-11
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習の多自由度ロボットアームへの拡張
    七種 勇樹; 境野 翔; 辻 俊明
    第39回日本ロボット学会学術講演会/2021-09-09--2021-09-11
  • 機能的電気刺激を用いた中手指節関節の角度制御
    川島 みなみ; 北村 知也; 浜名 竜大; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2021
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知的財産権
  • Behavior Estimation Apparatus, Behavior Estimation Method, and Behavior Estimation Program
    Sakaino Sho
  • 行動推定装置、行動推定方法、および行動推定プログラム
    境野 翔
  • 位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム
    境野 翔
  • 機能的電気刺激を用いた双方向遠隔制御システム
    境野 翔
担当授業科目
2024-01 -- 2024-02線形代数3筑波大学
2023-04 -- 2023-08知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2023-10 -- 2024-02知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2023-10 -- 2024-02知能機能システムコラボラトリー演習Ib筑波大学
2023-04 -- 2023-08知能機能システムコラボラトリー演習Ib筑波大学
2023-10 -- 2023-12線形代数2筑波大学
2023-04 -- 2023-08知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2023-10 -- 2024-02知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2023-04 -- 2023-08知能機能システム特別演習IX(学術論文演習b)筑波大学
2023-10 -- 2024-02知能機能システム特別演習IX(学術論文演習b)筑波大学
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学協会等委員
2021-04 -- 2023-03電気学会論文委員会/幹事
2019-09 -- 2021-06IEEEIEEE International Symposium on Industrial Electronics/ Local Arrangement Chairr
2019-09 -- 2021-03IEEEIEEE International Conference on Mechatronics/ Publication Chair
2016-09 -- 2018-03IEEEIEEE Workshop on Advanced Motion Control/ Publication Chair
2018-04 -- 2020-03日本ロボット学会論文査読小委員会/委員
2016-04 -- (現在)電気学会論文委員会/委員
2014-03 -- (現在)電気学会学会活動推進員
2017-10 -- 2019-09電気学会モーションコントロールの高性能化に関する調査専門委員会/委員
2017-03 -- 2019-02電気学会実世界ハプティクスの応用技術に関する協同研究委員会/幹事
2015-03 -- 2017-02電気学会モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会/委員
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学内管理運営業績
2022-04 -- 2024-03学位プログラム広報委員会委員長
2022-04 -- 2023-03研究群広報委員会委員長
2021-04 -- 2022-03研究群広報委員会委員
2019-08 -- (現在)筑波大学次世代ロボティクス・サイバニクス学域幹事
2020-04 -- 2022-04新入生オリエンテーション委員会新入生オリエンテーション委員
2019-04 -- 2022-03学位プログラム広報委員会広報委員会委員
2019-04 -- 2021-03学務カリキュラム委員会カリキュラム

(最終更新日: 2024-06-10)