AIYAMA Yasumichi

Affiliation
Institute of Systems and Information Engineering
Official title
Professor
URL
Email
)8@P8D8Zie<JPJcKJLBL98c8:cAGp
Office
Manipulation System Lab.
Research fields
Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research keywords
Robotics
Manipulation
Advanced Factory Automation
Research projects
衝突安全性と機敏な接触安定性を兼ね備えたロボットアーム用関節機構2021 -- 2023相山 康道Japan Society for the Promotion of Science/Grant-in-Aid for Scientific Research(C)4,030,000Yen
遠隔操作ロボットによる微細作業の実現2021 -- (current)相山 康道民間企業/共同研究
産業用ロボットの最適なハンドを選択する検索アルゴリズムの開発2021 -- (current)NEDO/（再委託）
ワークライフバランスに貢献するサイバー・フィジカル製造業2018 -- 2020相山 康道戦略的イノベーション創造プログラム（ ＳＩＰ ）第 ２ 期／ビッグデータ・ ＡＩ を活用 したサイバー空間基盤技術／/受託研究
ロボット作業機に関する研究2017 -- 2019相山 康道民間企業/共同研究
ものづくり競技手法の研究開発2016 -- 2021NEDO/受託研究（再委託）
ロボットアームによる組立作業の高速化に関する研究2016 -- 2017相山 康道民間企業/共同研究
衣服生産の自動化に関する研究2016 -- 2017相山 康道民間企業/共同研究
自動草抜きロボットの研究開発2013 -- 2016相山 康道民間企業/共同研究
摩擦を利用した把持・操りの接触力の不確定性に対する安定性解析とその判別法の確立2013 -- 2015相山 康道Japan Society for the Promotion of Science/基盤研究(C)5,070,000Yen
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Career history
2015-04 -- (current)筑波大学システム情報系 知能機能工学域教授
1995-04 -- 1999-04The University of TokyoDept. of Precisin Machinary Engineering, Graduate School of EngineeringResearch Assistant
1999-04 -- 2004-03University of TsukubaInstitute of Engineering Mechanics and SystemsAssistant Professor
2004-04 -- 2004-07筑波大学大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻講師
2004-03 -- 2004-10Carnegie Mellon UniversityRobotics InstituteVisiting Researcher
2004-07 -- 2007-03筑波大学大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻助教授
2007-04 -- 2011-09筑波大学大学院システム情報工学研究科 知能機能システム専攻准教授
2011-10 -- 2015-03筑波大学システム情報系 知能機能工学域准教授
Academic background
1986-04 -- 1990-03The University of Tokyo Faculty of Engineering 精密機械工学科
1990-04 -- 1992-03The University of Tokyo Graduate School, Division of Engineering 情報工学専攻
1992-04 -- 1995-03The University of Tokyo Graduate School, Division of Engineering 情報工学専攻
Degree
博士(工学)The University of Tokyo
Licenses and qualifications
2008-12-18産業用ロボット特別教育インストラクター
Academic societies
1990 -- (current)The Robotics Society of Japan
1995 -- (current)THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS
2009 -- (current)日本ロボット工業会
2009 -- 2023自動化推進協会
1995 -- 2023THE JAPAN SOCIETY FOR PRECISION ENGINEERING
1995 -- (current)The Society of Instrument and Control Engineers
1995 -- (current)Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Honors & Awards
2021-03ISR2021 Best Student Paper Award
2020-11-26向殿安全賞 奨励賞ロボットシステムの安全人材育成への貢献
2019-06-06日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門 部門貢献表彰
2018-12-14計測自動制御学会システムインテグレーション部門 部門賞 貢献表彰
2017-07-06Int. Symposium on Robotics (ISR2017) Excellent Paper Award
2013-05-23日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰
2009-12-23RTミドルウェアコンテスト2009 奨励賞(安川電機賞)
2008-12-05RTミドルウェアコンテスト2008 奨励賞(トヨタ自動車賞・安川電機賞)
2007-08-23Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2007) BestPaperAward Finalist
2003-03-29日本機械学会生産システム部門 技術業績賞
2001-12-12財団法人製造科学技術センター 平成13年度IMS論文賞
2001-03-02財団法人ファナックFAロボット財団 平成12年度研究業績本賞
2000-11-30財団法人製造科学技術センター 平成12年度IMS論文賞
1996-09-13日本ロボット学会研究奨励賞
Articles
Books
  • ホロニック生産システム --- 人・機械・システムが柔軟に「協調」する次世代のモノづくり
    相山 康道;
    HMSコンソーシアム編，日本プラントメンテナンス協会, 2004-01
  • 機械工学ハンドブック基礎編α7
    相山 康道
    日本機械学会，丸善, 2006-01
Conference, etc.
  • Method for Human-like Environment Contact Motion using a Series Elastic Actuator
    Nonose Helio; Aiyama Yasumichi
    Prof. of the IEEJ Int. Workshop. on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization (SAMCON2024)/2024-03-02--2024-03-04
  • Machine Learning‐Based Deformation Estimation for Grasping 3D Soft Objects
    Xu JiaYi; Aiyama Yasumichi
    Proc. IEEE 18th Int. Conf. on Advanced Motion Control (AMC2024)/2024-02-28--2024-03-01
  • A speed-up method of calculating grasp quality measure for optimal grasp by a robot hand
    Watanabe Kosuke; Liu CongRui; Aiyama Yasumichi
    Proc. IEEE 18th Int. Conf. on Advanced Motion Control (AMC2024)/2024-02-28--2024-03-01
  • Robot Tele-Operation / Teaching System using VR Device
    Ohsato Minami; Aiyama Yasumichi
    2023 IEEE Int. Conf. on Cyvernetics and Intelligent Systems (CIS) and Robotics, Automation and Mechatronics (RAM)/2023-06-08--2023-06-11
  • Fast Method of Computing Grasp Quality Measure by Random Sampling from Wrench Vectors
    Watanabe Kosuke; Aiyama Yasumichi
    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)/2023-01-17--2023-01-20
  • Handling-Design Method by Multi-primitive Recognition of Object Shape
    Watanabe Kosuke; Sato Shunsuke; Aiyama Yasumichi
    2022 IEEE 18th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)/2022-08-20--2022-08-24
  • Single sheet separation method from piled fabrics using roller hand mechanism
    Manabe Keisuke; Tong Xin; Aiyama Yasumichi
    2021 IEEE Int. Conf. on Intelligence and Safety for Robotics/2021-03-04--2021-03-06
  • Proposal of position error compensation method that enables immediate work when replacing industrial robots
    Yamaguchi Riku; Aiyama Yasumichi
    2021 IEEE Int. Conf. on Intelligence and Safety for Robotics/2021-03-04--2021-03-06
  • Stability evaluation of subassembly considering with gravitational and frictional action
    Makihara Koshi; Aiyama Yasumichi
    2021 IEEE Int. Conf. on Intelligence and Safety of Robotics/2021-03-04--2021-03-06
  • 自由視点映像を利用したロボット遠隔操作システム
    大里 美波; 飯島 脩平; 相山 康道
    第26回ロボティクスシンポジア/2021-03-16--2021-03-17
  • Planning Method of Near-Minimum-Time Task Tour for Industrial Point-to-Point Robot
    Nemoto Kosuke; Aiyama Yasumichi
    9th IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) / IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM)/2019-11-18--2019-11-20
  • ローラーハンド機構を用いた重ねられた布の 1 枚分離手法
    真鍋 圭佑; 童 欣; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2020/2020-05-27--2020-05-29
  • 画像ポインティングを用いた遠隔操作可能な床下作業移動マニピュレータの開発
    大里 美波; 飯島 脩平; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会/2020-05-27--2020-05-29
  • マスターアームを要しないマニピュレータのマスタースレーブ型操作
    大里 美波; 飯島 脩平; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2020/2020-05-27--2020-05-29
  • Smart Mechanics: Fusion of Softness and Rigidity in Robot Mechanism (Opening & Special Talk)
    Mochiyama Hiromi; Suzuki Kenji; Aiyama Yasumichi
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017)Workshop on Smart Mechanics - Fusion of Softness and Rigidity in Robot Mechanism/2017-09-29--2017-09-29
  • 視覚を用いた産業用ロボットの新たな動作教示手法の開発
    須山 晃; 相山 康道
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会（ROBOMECH2018）/2018-06-02--2018-06-05
  • Variable Stiffness Mechanism with Compressed Air for Robot SEA Joint Device
    Aiyama Yasumichi; Tadokoro Koki; Fujimori Yuka
    49th Int. Symp. on Robotics/2017-07-05--2017-07-08
  • 摩擦特性に起因するダイナミクスの不連続性を利用したパワーフロー制御
    矢木 啓介; 相山 康道; 鈴木 健嗣; 望山 洋
    第35回日本ロボット学会学術講演会/2017-09-11--2017-09-14
  • 剛性と柔軟性を融合させるスマートメカニクス
    望山 洋; 矢木 啓介; ハサン モダル; 蕭 凱文; 安藤 潤人; 相山 康道; 鈴木 健嗣
    第35回日本ロボット学会学術講演会/2017-09-11--2017-09-14
  • 複数台のコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法
    佐藤 大輔; 相山 康道
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • ワイヤを利用した 3 台の移動マニピュレータによる協調搬送制御
    関村 悠太; 森下 翔午; 大隅 久; 相山 康道
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • World Robot Summit 製品組立チャレンジの競技デザイン
    横小路 泰義; 河井 良浩; 横井 一仁; 阪口 健; 琴坂 信哉; 相山 康道; 植村 渉
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)/2017-12-20--2017-12-22
  • Development of Miniature Clutch Device Using Jamming Effect
    Liu Tianren; 相山 康道
    第23回ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
  • Gripper trajectory planner for regrasping planar object by in-hand sliding manipulation
    Lo WingSum; Aiyama Yasumichi
    第23回ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
  • 作業への優先度割り当てを用いたコマンド駆動型マニピュレータのオンライン衝突回避手法 （指定する作業の優先と途中回避不可能な作業への対応）
    佐藤大輔; 相山 康道
    第23回 ロボティクスシンポジア/2018-03-13--2018-03-14
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Teaching
2024-10 -- 2025-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies X (Technical Writing Practice c)University of Tsukuba.
2024-04 -- 2024-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies X (Technical Writing Practice c)University of Tsukuba.
2024-07 -- 2024-08Mechanics 2University of Tsukuba.
2024-10 -- 2025-02Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IIIUniversity of Tsukuba.
2024-04 -- 2024-08Collaboratory Research Workshop in Intelligent Interaction Technologies IIIUniversity of Tsukuba.
2024-10 -- 2025-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies XII (Contributions for Academic Community)University of Tsukuba.
2024-04 -- 2024-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies XII (Contributions for Academic Community)University of Tsukuba.
2024-04 -- 2024-08Seminar in Intelligent Interaction Technologies VIII (Technical Writing Practice a)University of Tsukuba.
2024-10 -- 2025-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies VIII (Technical Writing Practice a)University of Tsukuba.
2024-10 -- 2025-02Seminar in Intelligent Interaction Technologies XIII (Activity Participation in Academic Social Action Program)University of Tsukuba.
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Other educational activities
2006 -- (current)つくばロボットサークル顧問University of Tsukuba.
Talks
  • 筑波大学 マニピュレーション・システム研究室における研究紹介 － 大学での研究は試しの場 －
    相山 康道
    名古屋国際見本市委員会 第12回 次世代ものづくり基盤技術産業展 ― TECH Biz EXPO 2023 ―/2023-02-08--2023-02-09
  • これからの産業用ロボットシステム構築
    相山 康道
    埼玉県産業振興公社 デジタル・技術支援グループ Ai・IoT人材育成研修（先端技術視察コース）第1回 筑波大学/2022-09-16--2022-09-16
  • 知能化が進むロボット － センサ利用と人工知能
    相山 康道
    中国ロボット産業連盟講演会/2018-10-18--2018-10-18
  • Recent Progress of Industrial Robot --- Sensors and AI ---
    相山 康道
    世界智能制造大会　智能传感技术与物联网应用高峰论坛/2018-10-11--2018-10-12
  • 最近のロボット研究の動向，ロボットテクノロジーの産業応用
    相山 康道
    2018つくば産学官交流イノベーションフォーラム『AIに基づく協働サイバーリアルシステム ～AIロボットを学ぼう、語ろう、創ろう！』/2018-10-22--2018-10-22
  • 最近のロボット研究の動向
    相山 康道
    茨城県工業技術センター・ひたちなかテクノセンター ＩｏＴ・ロボット研究会/2017-12-13--2017-12-13
  • 大学におけるロボット研究の産業応用
    相山 康道
    中国ロボット産業連盟講演会/2017-11-29--2017-11-29
  • ロボットテクノロジーの産業応用
    Aiyama Yasumichi
    日台スマートマシンシンポジウム/2016-11-28--2016-11-28
  • 力制御による組み立て・力制御によらない組み立て
    Aiyama Yasumichi
    平成28年度精密工学会秋季大会関連事業「元気の出る新技術講演会」「産学連携のための新技術シーズ講演会」/2016-09-06--2016-09-06
  • 「ロボットに学ぶモーション制御技術」
    相山 康道
    ロボット・テクノロジー総合技術人材養成講座/2013-11--2013-12
  • 「ロボットマニピュレータに学ぶ要素技術とシステムインテグレーション」
    講座講師(単独); +相山 康道
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座/2010-04-01
  • マニピュレータに学ぶロボット要素技術とインテグレーション
    坪内孝司(筑波大)・細田祐司(日立製作所)・相山康道(筑波大); +相山 康道
    平成22年度ロボットテクノロジー総合技術者養成講座プレセミナー「ロボットテクノロジーを活用した新たなものづくりの可能性」/2010-02-23
Professional activities
2023-01 -- 2024-12The Society of Instrument and Control Engineersシステムインテグレーション部門 自動化システム部会 主査
2021-01 -- 2022-12The Society of Instrument and Control Engineersシステムインテグレーション部門 表彰委員会 委員
2021-01 -- 2022-12The Society of Instrument and Control Engineersシステムインテグレーション部門 技術委員会委員
2021-01 -- 2022-12The Society of Instrument and Control Engineersシステムインテグレーション部門 自動化システム部会 副主査
2018-01 -- 2019-12IEEE Robotics & Automation Society Japan Joint ChapterChair
2016-04 -- 2019-03JSMEロボティクス・メカトロニクス部門 運営委員
2015-06 -- 2023-03自動化推進協会常任理事
-- 2020-03精密工学会生産自動化専門委員会 副委員長
2015-03 -- 2018-03第23回ロボティクスシンポジア 実行委員長
2016-01 -- 2017-12IEEE Robotics & Automation Society Japan Joint ChapterVice Chair
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University Management
2021-06 -- 2023-03早期修了プログラム運営委員会委員
2020-04 -- 2022-03教育社会連携推進室室員
Message
ロボット・マニピュレータの研究を30年間続け，ものの操り，特に人間のような器用な操りに興味を持っています． 力学的・幾何学的なモデルを構築することで，器用な操りの定式化を行い，ロボットに実行させる研究を行っています． 近年はこのような研究手法を組立作業など産業用途に応用できると考え，様々な組立作業のモデル化，実証研究に取り組んでいます．

(Last updated: 2024-08-12)