永谷 圭司(ナガタニ ケイジ)

所属
システム情報系
職名
教授
ORCID
0000-0003-2147-2712
URL
eメール
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研究分野
知能機械学・機械システム
知能ロボティクス
研究キーワード
フィールドロボティクス
建設ロボット
レスキューロボット
研究課題
多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット2020-10 -- 2026-03永谷 圭司国立研究開発法人科学技術振興機構/340,373,000円
自動建機制御インターフェースを有する施工計画・管理システムの研究開発2023-11 -- 2028-03永谷 圭司国立研究開発法人土木研究所/207,716,000円
ロボット技術と人工知能を活用した地方中小建設現場の土砂運搬の自動化に関する研究開発2018-05 -- 2020-02鈴木 高宏国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構/次世代人工知能・ロボットの中核となるインテグレート技術開発39,001,000円
土石流予測を目的としたセンシング技術ならびに高精度土石流シミュレーションシステムの開発2016-04 -- 2018-03永谷 圭司国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構/助成研究26,351,000円
土砂災害の初動対応を目指した無人建設機械の状態提示技術の研究開発2015-09 -- 2018-03永谷 圭司国立研究開発法人科学技術振興機構/革新的研究開発推進プログラム タフ・ロボティクス・チャレンジ 公募研究35,310,000円
土石流予測を目的としたセンシング技術とリアルタイム災害データベースの開発2014-07 -- 2016-03永谷 圭司国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構/インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト 委託研究32,500,000円
洋上プラットフォーム点検ロボットの研究開発2014-09 -- 2017-03永谷 圭司株式会社ベストテクノロジー/共同研究10,010,000円
遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術に関する研究開発2003-04 -- 2008-03吉田 和哉総務省/戦略的情報通信研究開発推進制度51,000,000円
劣悪環境下での作業機械のロボット化技術の開発2017-04 -- 2018-03鈴木 高宏国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構/エネルギー・環境新技術先導プログラム20,000,000円
地形認識および力学環境に注目した月・惑星・小惑星探査ロボットの運動制御2009 -- 2012吉田 和哉; 永谷 圭司; 永岡 健司; 中西 洋喜日本学術振興会/科学研究費助成事業43,290,000円
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職歴
1996-04 -- 1998-03学術振興会特別研究員 特別研究員
1997-04 -- 1999-03カーネギーメロン大学 機械工学科ポストドクトラルフェロー
1999-04 -- 2005-03岡山大学講師
2005-04 -- 2019-03東北大学准教授
2019-04 -- 2024-09東京大学特任教授
2024-10 -- (現在)筑波大学システム情報系教授
学歴
-- 1992-03筑波大学 第三学群 情報学類
-- 1997-03筑波大学 工学研究科
取得学位
1997-03博士（工学）筑波大学
所属学協会
-- (現在)IEEE
-- (現在)日本ロボット学会
-- (現在)計測自動制御学会
-- (現在)日本機械学会
受賞
2025-12SI2025 優秀講演表彰ドローンからの球体投下による地盤強度推定と地盤強度値のCesiumへのインテグレーション
2025-12SI2025 優秀講演表彰ムーンショット型研究開発（目標３）多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット：河道閉塞対応システムのインテグレーション
2025-12第23回建設ロボットシンポジウム　優秀ポスター賞土工現場向けCPSプラットフォーム ROS2-TMS FOR CONSTRUCTIONの開発 ― プラットフォームの概要と適用事例 ―
2025-08-292025年度計測自動制御学会賞「著述賞」著書「不整地移動ロボティクス」（2023年・コロナ社）
2025-06-06土木学会AI・データサイエンス論文集 デジタルツイン・DX作品賞河道閉塞発災後の対応初動期を想定した3次元データプラットフォームの検討
2025-05-28令和7年度 砂防学会 技術賞立入規制区域内の降灰厚情報を無人で計測する調査手法の開発
2023-09RSJ2023 Advanced Robotics Excellent Paper AwardEstimation of articulated angle in six-wheeled dump trucks using multiple GNSS receivers for autonomous driving
2023-09日本工学教育協会 工学教育賞ICT土工事のイノベーション創出を目指した土木工学／ロボティクス融合型演習の開発
2023-6土木学会　土木学会論文賞ICT土工事のイノベーション創出を目指した土木工学／ロボティクス融合型演習の開発
2022-09日本ロボット学会 フェロー
2022-09-01油空圧機器技術振興財団 論文賞既存6輪ダンプトラックの自律走行のためのレトロフィット型ハンドル駆動用エアモータの速度制御
2022-09-01計測自動制御学会 論文賞ドローンを用いたセンサ設置のための地表性状と見通しを考慮した設置位置選定
2022-07-01一般財団法人エンジニアリング協会 エンジニアリング奨励特別賞無人化・自動化建設機械の安全運行支援システム開発チーム
2021-03-01日本機械学会東北支部技術研究賞レトロフィットによる自社保有／レンタルの既存大型6輪ダンプトラックの自動運転
2019-09-01日本ロボット学会 第33回 学会誌論文賞ARGOSチャレンジに向けたロボット開発と実証実験を兼ねた第1回コンペティション
2018-10-01ロボット大賞 国土交通大臣賞ドローンを用いた火山噴火時の土石流予測システム
2017-05日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 部門欧文誌表彰Assessment of a Tracked Vehicle's Ability to Traverse Stairs
2015-04-01第46期日本航空宇宙学会 年会講演会 論文賞レーザーライトシート法による横風中における シュラウド付きロータ周り流れの可視化
2013-08-012013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation Best Paper AwardPath Planning for Mobile Robot on Rough Terrain based on Sparse Transition Cost Propagation in Extended Elevation Maps
2012-01第七回 競基弘賞 学術業績賞サーチ＆レスキュー用不整地移動探査ロボットの性能向上に関する研究
2012-01第七回 競基弘賞 特別賞Japan
2011-11SSRR 2011 Best Paper AwardRedesign of rescue mobile robot Quince --Toward emergency response to the nuclear accident at Fukushima Daiichi Nuclear Power Station on March 2011-
2011-09総合優勝ARLISS Comeback Competition
2010-09総合優勝ARLISS Comeback Competition
2009-10IROS RoboCup Best Paper AwardSemi-autonomous Operation of Tracked Vehicles on Rough Terrain using Autonomous Control of Active Flippers
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論文
著書
  • ロボット大図鑑 どんなときにたすけてくれるかな？5
    永谷 圭司; 他多
    ロボット大図鑑 どんなときにたすけてくれるかな？5/ポプラ社/pp.10-11, 2024-04
  • 進化する土木技術～ロボットで変わる建設現場～
    永谷 圭司; 他多
    進化する土木技術～ロボットで変わる建設現場～/公益社団法人 土木学会/pp.第6章103-106-第8章160-168, 2025-02-20
  • 不整地移動ロボティクス
    永谷 圭司; 石上玄也; 遠藤大輔; 永岡健司; 遠藤玄; 程島竜一; 亀川哲志; 田中基康
    株式会社コロナ社, 2023-12-20
  • pp. 98，101，104，105
    永谷 圭司; 油田 信一; 他
    電子情報通信ハンドブック/電子情報通信学会, 1998-12-01
  • Web教材「事例に学ぶロボティクス」 移動ロボット
    永谷 圭司; 他
    日本機械学会, 2002-03
  • 614-618
    永谷 圭司; 他多
    新版 ロボット工学ハンドブック/㈳日本ロボット学会, 2005-06-01
  • 351
    永谷 圭司
    火山災害予測用リアルタイムデータベースを実現するセンシング技術/土木の維持管理ガイドブック 2016年版, 2015-10-01
  • 181-191
    桐林 星河; 永谷 圭司
    有線給電システム/飛躍するドローン 第3章 第3節，(株)エヌ・ティー・エス, 2016-01-01
  • Section 50
    Nagatani Keiji; Ishigami Genya; Okada Yoshito
    Handbook of Robotics/Springer, 2016-08
  • 195-264
    Yoshinada Hiroshi; Kurashiki Keita; Kondo Daisuke; Nag...
    Dual-Arm Construction Robot with Remote-Control Function， Disaster Robotics - Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge/Springer Tracts in Advanced Robotics 128, 2019-01-21
  • 1.4・5章
    小澤 一雅; i-Constructionシステム学寄付講座; 永谷 圭司
    i-Constructionシステム学/技報堂出版, 2021-06-01
  • 第4編
    永谷 圭司
    ロボット工学ハンドブック/日本ロボット学会, 2023-03-15
会議発表等
  • AHuman-in-the-Loop DAG Refinement Framework for LLM-Driven Multi-Robot Construction Task Planning
    Wang Yongdong; Xiao Runze; Younes Jun; Kasahara Louhi; Ch...
    The 9th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2025/2025-09-23--2025-09-25
  • Proposal of a Benchmark Indicator for Automated Construction Technology
    Genki Yamauchi; Taro Abe; Daisuke Endo; Takeshi Hashimot...
    The 42nd International Symposium on Automation and Robotics in Construction(ISARC2025)/2025-07-28--2025-07-31
  • Field Implementation of an Automated Hydraulic Excavator Using ROS2-TMS for Construction and OPERA
    Kouno Tomoya; Kasahara Yuichiro; Akinari Kota; Tsutsumi ...
    2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)/2026-01-11--2026-01-14
  • EVLOD: Ensemble Vision-Language Open-vocabulary Detection for Construction Site Object Recognition
    Yongdong Wang; Runze Xiao; Jun Younes Louhi Kasahara; Chi...
    2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)/2026-01-11--2026-01-14
  • SIP スマートインフラ サブ課題A 『土工事の自動施工技術』の研究開発のご紹介と社会実装に向けた取り組み
    永谷 圭司
    第53回研究会/2026-03-10--2026-03-10
  • 第8章 建設ロボットのさらなる進化
    永谷 圭司
    建設用ロボット委員会 出版記念 講習会　「進化する土木技術 ～ロボットで変わる建設現場～」/2026-02-17--2026-02-17
  • 土工事の自動施工技術×超集積エレクトロニクス：現場が期待する次世代センサと通信基盤
    永谷 圭司
    超集積エレクトロニクス産学連携委員会 第15回研究会/2026-01-16--2026-01-16
  • 河道閉塞災害対応
    永谷 圭司
    ViEW2025 | ビジョン技術の実利用ワークショップ 基調講演/2025-12-04--2025-12-05
  • 多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット
    永谷 圭司
    第43回日本ロボット学会学術講演会/2025-09-02--2025-09-05
  • 土工事の自動施工の研究開発を加速する協調領域の設定
    永谷 圭司
    Expo2025 INTERNATIONAL SYMPOSIUM　Days on Safety,Health & Well-being for All/2025-07-18--2025-07-18
  • Robotics for inspection
    NAGATANI Keiji
    2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)/2025-05-19--2025-05-23
  • 小規模言語モデルを用いた建設ロボット群の協調制御
    王 永東; 肖 潤澤; ルイ笠原 純ユネス; 筑紫 彰太; 永谷 圭司; 山下 淳; 淺間 一
    第26回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）/2025-12-10--2025-12-12
  • 復数小型重機の協調による大型重機代替作業の実証
    渡部 雄斗; 三島 涼雅; 藤本 拓哉; 稲川 正浩; 枝本 雅史; 竹囲 年延; 永谷 圭司
    第26回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）/2025-12-10--2025-12-12
  • 河道閉塞災害の UAV を用いた遠隔地形監視のための設置誤差に頑健な広域地形計測システム
    浅生 俊希; 葛西 柊摩; 安藤 波音; 永谷 圭司; 藤井 浩光
    第26回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）/2025-12-10--2025-12-12
  • 河道閉塞災害における初動対応のための 無人監視可能な定点地形計測システム
    葛西 柊摩; 安藤 波音; 浅生 俊希; 岩澤 尚樹; 永谷 圭司; 藤井 浩光
    第26回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）/2025-12-10--2025-12-12
  • LPWA と WiFi による河道閉塞現場の 3 次元地形データ伝送システム
    安藤 波音; 浅生 俊希; 葛西 柊摩; 岩澤 尚樹; 永谷 圭司; 藤井 浩光
    第26回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）/2025-12-10--2025-12-12
  • ドローンからの球体投下による地盤強度推定と 地盤強度値の Cesium へのインテグレーション
    高橋 弘; 里見 知昭; 永谷 圭司
    第26回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）/2025-12-10--2025-12-12
  • ムーンショット型研究開発（目標３）多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット — 2022年度の研究開発成果の概要 —
    永谷 圭司
    第26回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）/2025-12-10--2025-12-12
  • 土工現場用CPSプラットフォーム ROS2-TMS FOR CONSTRUCTIONの開発 － 第9報 土砂改良作業への適用事例 －
    高野 智也; 笠原 侑一郎; 秋成 光太; 八條 貴誉; 木村 駿介; 深瀬 勇太郎; 宮下 裕貴; ...
    第23回建設ロボットシンポジウム/2025-10-15--2025-10-17
  • 土工現場向けCPSプラットフォーム ROS2-TMS FOR CONSTRUCTIONの開発 ― プラットフォームの概要と適用事例 ―
    笠原 侑一郎; 高野 智也; 秋成 光太; 八條 貴誉; 木村 駿介; 深瀬 勇太郎; 宮下 裕貴; ...
    第23回建設ロボットシンポジウム/2025-10-15--2025-10-17
  • 走行路補強対策用マットによる軟弱地盤における建設機械走行性の向上
    久保田 恭行; 北原 成郎; 古川 敦; 飛鳥馬 翼; 天下井 哲生; 畑本 浩伸; 永谷 圭司
    第23回建設ロボットシンポジウム/2025-10-15--2025-10-17
  • ミニバックホウに適用する遠隔操作用マシンガイダンスシステムの開発
    飛鳥馬 翼; 北原成郎; 古川 敦; 永谷 圭司
    第23回建設ロボットシンポジウム/2025-10-15--2025-10-17
  • 河道閉塞における災害現場可視化のための地形変化監視システム
    葛西 柊摩; 安藤 波音; 浅生 俊希; 中村 亮; 永谷 圭司; 藤井 浩光
    第43回日本ロボット学会学術講演会/2025-09-02--2025-09-05
  • 有向非巡回グラフに基づくタスク分解を活用したi-Constructionロボット用データセットの構築
    王 永東; 肖 潤澤; ルイ笠原 純ユネス; 永谷 圭司; 山下 淳; 淺間 一
    第7回　「i-Constructionの推進に関するシンポジウム」(2025)/2025-07-22--2025-07-22
  • 多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット（河道閉塞の緊急調査と応急復旧作業を実現するシステムのインテグレーション）
    永谷 圭司
    第7回　「i-Constructionの推進に関するシンポジウム」(2025)/2025-07-22--2025-07-22
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担当授業科目
2025-04 -- 2025-07知能感性処理特論筑波大学
2025-10 -- 2025-12人工知能筑波大学
2025-04 -- 2025-05学問への誘い筑波大学
2025-04 -- 2025-07ファーストイヤーセミナー筑波大学
2025-10 -- 2025-12データサイエンス筑波大学
2026-01 -- 2026-02オブジェクト指向プログラミング筑波大学
学協会等委員
2009-04 -- (現在)日本航空宇宙学会 北部支部幹事
2009-04 -- (現在)日本航空宇宙学会 北部支部幹事
2011-04 -- (現在)Advanced Robotics 学会誌編集委員会編集委員
2011-04 -- (現在)SICE SI 表彰委員会委員
2011-04 -- (現在)日本機械学会 表彰委員会委員
2011-04 -- (現在)SICE SI 火山ロボット研究会幹事
2011-04 -- (現在)Advanced Robotics 学会誌編集委員会編集委員
2011-04 -- (現在)SICE SI 表彰委員会委員
2011-04 -- (現在)日本機械学会 表彰委員会委員
2011-04 -- (現在)SICE SI 火山ロボット研究会幹事
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その他の活動
2000-04 -- 2000-04サイズおよびペイロードの異なる双腕マニピュレータの協調動作の研究
2002-04 -- 2002-04不整地移動ロボットのための自己位置推定と未知環境情報の獲得
2002-09 -- 2002-09移動マニピュレータのための環境埋め込み型センサネットワークの構築
2004-04 -- 2004-04移動ロボットチームによる仮想空間構築と仮想センサの実現
2005-04 -- 2005-04遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術に関する研究開発
2006-04 -- 2006-04閉鎖空間内高速走行探査群ロボット（東北大学分）
2010-08 -- 2010-08軟弱地盤及び不整地走行可能な単純脚・クローラハイブリット型移動機構の開発
2011-04 -- 2011-04活火山地域における無人調査を目的とした小型不整地移動ロボット技術の研究開発
2011-07 -- 2011-07飛行ロボットによる自律探査と地図生成
2013-04 -- 2013-04小型ヘリコプタを利用した投下型長期線量測定デバイスの研究開発
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(最終更新日: 2026-04-24)