永谷 圭司(ナガタニ ケイジ)

所属
システム情報系
職名
教授
ORCID
0000-0003-2147-2712
URL
eメール
I%v|v+v% :IEx*C+*,",wvCvxC!'
研究分野
知能機械学・機械システム
知能ロボティクス
研究キーワード
フィールドロボティクス
建設ロボット
レスキューロボット
研究課題
多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット2020-10 -- 2026-03永谷 圭司国立研究開発法人科学技術振興機構/340,373,000円
自動建機制御インターフェースを有する施工計画・管理システムの研究開発2023-11 -- 2028-03永谷 圭司国立研究開発法人土木研究所/207,716,000円
ロボット技術と人工知能を活用した地方中小建設現場の土砂運搬の自動化に関する研究開発2018-05 -- 2020-02鈴木 高宏国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構/次世代人工知能・ロボットの中核となるインテグレート技術開発39,001,000円
土石流予測を目的としたセンシング技術ならびに高精度土石流シミュレーションシステムの開発2016-04 -- 2018-03永谷 圭司国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構/助成研究26,351,000円
土砂災害の初動対応を目指した無人建設機械の状態提示技術の研究開発2015-09 -- 2018-03永谷 圭司国立研究開発法人科学技術振興機構/革新的研究開発推進プログラム タフ・ロボティクス・チャレンジ 公募研究35,310,000円
土石流予測を目的としたセンシング技術とリアルタイム災害データベースの開発2014-07 -- 2016-03永谷 圭司国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構/インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト 委託研究32,500,000円
洋上プラットフォーム点検ロボットの研究開発2014-09 -- 2017-03永谷 圭司株式会社ベストテクノロジー/共同研究10,010,000円
遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術に関する研究開発2003-04 -- 2008-03吉田 和哉総務省/戦略的情報通信研究開発推進制度51,000,000円
劣悪環境下での作業機械のロボット化技術の開発2017-04 -- 2018-03鈴木 高宏国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構/エネルギー・環境新技術先導プログラム20,000,000円
地形認識および力学環境に注目した月・惑星・小惑星探査ロボットの運動制御2009 -- 2012吉田 和哉; 永谷 圭司; 永岡 健司; 中西 洋喜日本学術振興会/科学研究費助成事業43,290,000円
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職歴
1996-04 -- 1998-03学術振興会特別研究員 特別研究員
1997-04 -- 1999-03カーネギーメロン大学 機械工学科ポストドクトラルフェロー
1999-04 -- 2005-03岡山大学講師
2005-04 -- 2019-03東北大学准教授
2019-04 -- 2024-09東京大学特任教授
2024-10 -- (現在)筑波大学システム情報系教授
学歴
-- 1992-03筑波大学 第三学群 情報学類
-- 1997-03筑波大学 工学研究科
取得学位
1997-03博士（工学）筑波大学
所属学協会
-- (現在)IEEE
-- (現在)日本ロボット学会
-- (現在)計測自動制御学会
-- (現在)日本機械学会
受賞
2023-09日本工学教育協会 工学教育賞ICT土工事のイノベーション創出を目指した土木工学／ロボティクス融合型演習の開発
2023-6土木学会　土木学会論文賞ICT土工事のイノベーション創出を目指した土木工学／ロボティクス融合型演習の開発
2022-09日本ロボット学会 フェロー
2022-09-01油空圧機器技術振興財団 論文賞既存6輪ダンプトラックの自律走行のためのレトロフィット型ハンドル駆動用エアモータの速度制御
2022-09-01計測自動制御学会 論文賞ドローンを用いたセンサ設置のための地表性状と見通しを考慮した設置位置選定
2022-07-01一般財団法人エンジニアリング協会 エンジニアリング奨励特別賞無人化・自動化建設機械の安全運行支援システム開発チーム
2021-03-01日本機械学会東北支部技術研究賞レトロフィットによる自社保有／レンタルの既存大型6輪ダンプトラックの自動運転
2019-09-01日本ロボット学会 第33回 学会誌論文賞ARGOSチャレンジに向けたロボット開発と実証実験を兼ねた第1回コンペティション
2018-10-01ロボット大賞 国土交通大臣賞ドローンを用いた火山噴火時の土石流予測システム
2017-05日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 部門欧文誌表彰Japan
2015-04-01第46期日本航空宇宙学会 年会講演会 論文賞レーザーライトシート法による横風中における シュラウド付きロータ周り流れの可視化
2013-08-012013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation Best Paper AwardPath Planning for Mobile Robot on Rough Terrain based on Sparse Transition Cost Propagation in Extended Elevation Maps
2012-01第七回 競基弘賞 学術業績賞サーチ＆レスキュー用不整地移動探査ロボットの性能向上に関する研究
2012-01第七回 競基弘賞 特別賞Japan
2011-11SSRR 2011 Best Paper AwardRedesign of rescue mobile robot Quince --Toward emergency response to the nuclear accident at Fukushima Daiichi Nuclear Power Station on March 2011-
2009-10IROS RoboCup Best Paper AwardSemi-autonomous Operation of Tracked Vehicles on Rough Terrain using Autonomous Control of Active Flippers
2009-07-01The 13th RoboCup World Championship CertificateFirst place in the Best-In-Class Mobility, Competition of the Rescue Robot League
2009-05ROBOMEC表彰横方向移動を可能にする円形断面クローラ，基本概念の提案と第一次試作機の設計・開発
2008-08-082008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation Best Paper AwardMechanical Design of Cylindrical Track for Sideways Motion
2008-07-12第14回 日本IFToMM会議シンポジウム Best Paper Award円形断面により横方向移動を実現するクローラユニットの開発 ～球状全方向車輪"Omni-Ball"の発展型機構として～
2007-07-01The 11th RoboCup World Championship CertificateFirst place in the Best-In-Class Mobility, Competition of the Rescue Robot League
論文
  • タスクオリエンティッドアプローチによる自律移動マニュピレータの研究--ドアの通り抜けを含む屋内の自律走行の実現--
    永谷 圭司; 油田 信一
    日本ロボート学会誌/17(6)/pp.111-121, 1999
    CiNii
  • 衝突の危険性を評価関数とする移動ロボットの経路とセンシング点の計画
    永谷 圭司; 油田 信一
    日本ロボット学会誌/15(2)/pp.197-206, 1997
    CiNii
  • Door-Opening Behavior of an Autonomous Mobile Manipulator by Sequence of Action Primitives
    NAGATANI K; 油田 信一
    Journal of Robotics Systems/13(11)/pp.709-721-721, 1996
  • Designing a behavior of a mobile robot equipped with a manipulator to open and pass through a door
    NAGATANI K; 油田 信一
    Robotics and Autonomous System 17/17(1-2)/pp.53-64, 1996
  • An Experiment on Opening-Door-Behavior by an Autonomous Mobile Robot with a Manipulator
    油田 信一; NAGATANI K
    International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) '95/2/pp.45-50, 1995
  • "Path and Sensing Point Planning for Mobile Robot Navigation to Minimize the Risk of Collision"
    油田 信一; NAGATANI K
    1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems/pp.2198-2203, 1993
  • レスキューロボットの地図構築
    大野 和則; 永谷 圭司; 秋山 英久
    日本ロボット学会誌 特集号 「レスキューロボット―災害救助支援システムの現状と今後―」 Vol.28 No.2/28(2)/pp.169-172, 2010-03
    CiNii
  • レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測
    大野 和則; 竹内 栄二郎; 永谷 圭司; 田所 諭; 小柳 栄次; 吉田 智章
    研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）/2011(19)/pp.1-8, 2011-03-10
    CiNii
  • Special Issue: Sensor Information Processing in Robot Competition and Real World Robot Challenge Preface
    Yuta Shin'ichi; Lee Daniel D.; Nagatani Keiji; Nakauch...
    ADVANCED ROBOTICS/26(14:::SI)/pp.1537-1538, 2012-01
  • 軟弱地盤における惑星探査ローバーの移動機構に関する研究
    須藤 真琢; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    テラメカニックス = Teramechanics/32/pp.85-90, 2012-05
    CiNii
  • Dual-arm construction robot with remote-control function
    Yoshinada Hiroshi; Kurashiki Keita; Kondo Daisuke; Nag...
    Springer Tracts in Advanced Robotics/128/pp.195-264, 2019-01-01
  • DESIGNING A BEHAVIOR TO OPEN A DOOR AND TO PASS THROUGH A DOORWAY USING A MOBILE ROBOT EQUIPPED WITH A MANIPULATOR
    NAGATANI K; YUTA S
    IROS '94 - INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS: ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS AND THE REAL WORLD, VOLS 1-3/pp.847-853, 1994
  • Realizing a Navigation Function on Small-sized Autonomous Robot in In-door Environment
    Yuta Shin'ichi; Nagatani Keiji
    Proc. of Robots for Australian Industries/pp.237-244, 1995-07-01
  • Realizing a Robust Navigation Function on a Small Size Autonomous Mobile Robot
    Nagatani Keiji; Yuta Shin'ichi; Maeyama shoichi
    Proc. of International Workshop on Some Critical Issues in Robotics/pp.1-8, 1995-10-01
  • An Autonomous Mobile Manipulator with a Functionally Distributed Control System
    Nagatani Keiji; Yuta Shin'ichi
    Proc. of International Conference on Automation/pp.165-168, 1995-12-01
  • Designing strategy and implementation of mobile manipulator control system for opening door
    Nagatani K; Yuta S
    1996 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, PROCEEDINGS, VOLS 1-4/3/pp.2828-2834, 1996
  • Realizing a Behavior to Pass through a Door-way by an Autonomous Mobile Manipulator
    Nagatani Keiji; Yuta Shin'ichi
    Proc. of U.S.-Japan Graduate Student Forum in Robotics/pp.73-76, 1996-10-01
  • Autonomous Navigation of Mobile Manipulator in In-Door Environment with Opening / Closing Doors (Architecture of Controller and Experiment)
    Nagatani Keiji; Yuta Shin'ichi
    Proc. of Fourth International Conference on Control， Automation， Robotics and Vision/pp.267-271, 1996-12-01
  • Towards exact localization without explicit localization with the generalized Voronoi graph
    Nagatani K; Choset H; Thrun S
    1998 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-4/pp.342-348, 1998
  • Sensor based planning: Using a honing strategy and local map method to implement the generalized Voronoi graph
    Choset H; Nagatani K; Rizzi A
    MOBILE ROBOTS XII/3210/pp.72-83, 1998
  • Autonomous Mobile Robot Navigation Including Door Opening Behavior (System Integration of Mobile Manipulator to Adapt Real Environment)
    Nagatani Keiji; Yuta Shin'ichi
    Field & Service Robotics Springer-Verlag/pp.195-202, 1998-08-01
  • The arc-transversal median algorithm: an approach to increasing ultrasonic sensor accuracy
    Nagatani K; Choset H; Lazar N
    ICRA '99: IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-4, PROCEEDINGS/pp.644-651, 1999
  • Toward Robust Sensor Based Exploration by Constructing Reduced Generalized Voronoi Graph
    Nagatani Keiji; Choset Howie
    Proc. of IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systems/pp.1687-1692, 1999-10-01
    CiNii
  • Improvement of odometry for omnidirectional vehicle using optical flow information
    Nagatani K; Tachibana S; Sofue M; Tanaka Y
    2000 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2000), VOLS 1-3, PROCEEDINGS/pp.468-473, 2000
  • Motion design for autonomous mobile manipulator based on programming style "action primitive"
    Nagatani K; Tanaka Y
    IECON 2000: 26TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOLS 1-4/pp.399-404, 2000
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著書
  • pp. 98，101，104，105
    永谷 圭司; 油田 信一; 他
    電子情報通信ハンドブック/電子情報通信学会, 1998-12-01
  • Web教材「事例に学ぶロボティクス」 移動ロボット
    永谷 圭司; 他
    日本機械学会, 2002-03
  • 614-618
    永谷 圭司; 他多
    新版 ロボット工学ハンドブック/㈳日本ロボット学会, 2005-06-01
  • 351
    永谷 圭司
    火山災害予測用リアルタイムデータベースを実現するセンシング技術/土木の維持管理ガイドブック 2016年版, 2015-10-01
  • 181-191
    桐林 星河; 永谷 圭司
    有線給電システム/飛躍するドローン 第3章 第3節，(株)エヌ・ティー・エス, 2016-01-01
  • Section 50
    Nagatani Keiji; Ishigami Genya; Okada Yoshito
    Handbook of Robotics/Springer, 2016-08
  • 195-264
    Yoshinada Hiroshi; Kurashiki Keita; Kondo Daisuke; Nag...
    Dual-Arm Construction Robot with Remote-Control Function， Disaster Robotics - Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge/Springer Tracts in Advanced Robotics 128, 2019-01-21
  • 1.4・5章
    小澤 一雅; i-Constructionシステム学寄付講座; 永谷 圭司
    i-Constructionシステム学/技報堂出版, 2021-06-01
  • 第4編
    永谷 圭司
    ロボット工学ハンドブック/日本ロボット学会, 2023-03-15
会議発表等
  • 実験的アプローチによる軟弱地盤走行ロボットのための駆動力発生モデルの検討
    池田 礼子; 佐藤 佳祐; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    ロボティクス シンポジア 予稿集/2009-03-15
  • 応力測定に基づいた車輪型砂上移動ロボットの登坂能力に関する研究
    佐藤 佳祐; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    第15回 ロボティクス シンポジア 予稿集/2010-03
  • 路面の逐次三次元計測に基づいたクローラ型ロボットの不整地走行支援システムの構築
    岡田 佳都; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    第15回 ロボティクスシンポジア 予稿集/2010-03
  • 多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット—（協働作業を行う複数台建設ロボットシステム構築の紹介）
    永谷 圭司; 谷島 諒丞; 淺間 一; 末岡 裕一郎; 筑紫 彰太; 竹囲 年延; 稲川 正浩; 川...
    i-Constructionの推進に関するシンポジウム講演概要集/2023
  • ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジ(TRC) 建設ロボット
    吉灘 裕; 横小路 泰義; 永谷 圭司; 昆陽 雅司; 山下 淳; 田中 正行
    システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集/2018-05-16
  • 不整地走破性向上を目指した小型移動ロボットの展開車輪機構の開発
    木下 宏晃; 砂長 麻美; 伊藤 毅; 桐林 星河; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    第10回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 論文集/2009-12
  • GPSおよびオドメトリ機能を搭載した移動ロボットの不整地フィールドにおける位置推定実験
    大谷 和彦; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    第10回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 講演会 論文集/2009-12
  • 火山探査移動観測ステーションMOVE の遠隔操作性能の向上にむけて --伊豆大島三原山における三次元環境情報取得実験--
    永谷 圭司; 吉田 和哉
    第7回システムインテグレーション部門講演会 予稿集/2006-12
  • 円形断面により横方向移動を実現するクローラユニットの開発 ～球状全方向車輪"Omni-Ball"の発展型機構として～
    多田隈 建二郎; 多田隈 理一郎; 木下 宏晃; 永谷 圭司; 吉田 和哉; Iagnemma Karl
    第14回 日本IFToMM会議シンポジウム/2008-07-12
  • 横方向への移動を特徴とする円形断面クローラロボットの開発 第２報： 円弧状地形および軟弱地での基本走行試験
    多田隈 建二郎; 多田隈 理一郎; 永谷 圭司; 吉田 和哉; 明 愛国; 下条 誠
    第14回 ロボティクスシンポジア予稿集/2009-03
  • 不整地移動ロボットのための逐次三次元環境取得システムの構築
    徳永 直木; 岡田 佳都; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    第9回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 論文集/2008-12-05
  • 小型クローラ移動ロボットの遠隔操作による火山活動区域の観察-浅間山での走行試験-
    永谷 圭司
    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, 2010/2010
  • 小型クローラ移動ロボットの遠隔操作による火山活動区域の観察-高出力の無線通信を用いた浅間山でのフィールド実験-
    永谷 圭司
    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, 2011/2011
  • B102 車体の重心移動が移動ロボットの軟弱斜面横断時の走行性能に与える影響の評価(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御1)
    猪爪 宏彰; 須藤 真琢; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集/2011-06-28
  • B108 軟弱地盤における車輪型移動ロボットの走行性能に車輪表面形状が及ぼす影響の評価(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御2)
    須藤 真琢; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集/2011-06-28
  • J192022 揺動サイドクローラを有する移動ロボットTrackWalker IIによる火山環境での不整地走行実験([J19202]ロボティクスと宇宙(2))
    永谷 圭司; 秋山 健; 吉田 和哉; 西田 信一郎
    年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan/2011-09-11
  • J192011 揺動サイドクローラを有する移動ロボットTrackWalker II による不整地走行実験 : 三原山裹砂漠と中田島砂丘における走行試験
    永谷 圭司; 秋山 健; 吉田 和哉; 西田 信一郎
    年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan/2012-09-09
  • A11 惑星探査ローバーの軟弱斜面横断シミュレータの開発(M-OS13-3:探査ローバの走行力学解析I,M-OS13 宇宙機・宇宙ロボットのダイナミクスと制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)
    榎本 裕次郎; 猪爪 宏彰; 須藤 真琢; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集/2013-08-25
  • A12 軟弱土壌における車輪の二次元応力分布の計測(M-OS13-3:探査ローバの走行力学解析I,M-OS13 宇宙機・宇宙ロボットのダイナミクスと制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)
    比嘉 翔弥; 須藤 真琢; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集/2013-08-25
  • アーティキュレートダンプトラックの後付機器とROSによる自動化
    桐林 星河; 小松 智広; 永谷 圭司; 柴田 幸則; 浅野 公隆; 鈴木 太郎; 大野 和則; 鈴...
    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)/2019
  • 滑りを考慮したデッドレコニングによるクローラ型移動ロボットの推定位置精度の向上
    遠藤 大輔; 永谷 圭司; 吉田 和哉
    第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集，２G17 （CDROM）/2006-09
  • 中小建設会社が導入可能な六輪ダンプトラックの自動走行に関する研究開発
    永谷 圭司; 今野 陽太; 大野 和則; 鈴木 高宏; 鈴木 太郎; 柴田 幸則; 浅野 公隆; 小...
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)/2017
  • 協働AIロボットを用いた月面着陸拠点およびインフラ構築シナリオ
    石上 玄也; 永岡 健司; 上野 宗孝; 永谷 圭司
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)/2021
  • 簡易後付け機器を利用した大型ダンプトラックの荷台昇降の自動化
    横山 慈; 鈴木 太郎; 大野 和則; 大野 和則; 小島 匠太朗; 明河 哲; 桐林 星河; 小松...
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)/2021
  • 地上走行ロボットと飛行ロボットの協調による被災ビルの探査実験
    吉田 和哉; 永谷 圭司; 岡田 佳都; 桐林 星河; 大竹 一樹; 大野 和則; 竹内 栄二朗; ...
    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)/2012
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学協会等委員
2009-04 -- (現在)日本航空宇宙学会 北部支部幹事
2009-04 -- (現在)日本航空宇宙学会 北部支部幹事
2011-04 -- (現在)Advanced Robotics 学会誌編集委員会編集委員
2011-04 -- (現在)SICE SI 表彰委員会委員
2011-04 -- (現在)日本機械学会 表彰委員会委員
2011-04 -- (現在)SICE SI 火山ロボット研究会幹事
2011-04 -- (現在)Advanced Robotics 学会誌編集委員会編集委員
2011-04 -- (現在)SICE SI 表彰委員会委員
2011-04 -- (現在)日本機械学会 表彰委員会委員
2011-04 -- (現在)SICE SI 火山ロボット研究会幹事
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その他の活動
2000-04 -- 2000-04サイズおよびペイロードの異なる双腕マニピュレータの協調動作の研究
2002-04 -- 2002-04不整地移動ロボットのための自己位置推定と未知環境情報の獲得
2002-09 -- 2002-09移動マニピュレータのための環境埋め込み型センサネットワークの構築
2004-04 -- 2004-04移動ロボットチームによる仮想空間構築と仮想センサの実現
2005-04 -- 2005-04遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術に関する研究開発
2006-04 -- 2006-04閉鎖空間内高速走行探査群ロボット（東北大学分）
2010-08 -- 2010-08軟弱地盤及び不整地走行可能な単純脚・クローラハイブリット型移動機構の開発
2011-04 -- 2011-04活火山地域における無人調査を目的とした小型不整地移動ロボット技術の研究開発
2011-07 -- 2011-07飛行ロボットによる自律探査と地図生成
2013-04 -- 2013-04小型ヘリコプタを利用した投下型長期線量測定デバイスの研究開発
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(最終更新日: 2024-12-25)