伊達 央(ダテ ヒサシ)

所属
システム情報系
職名
准教授
URL
eメール
I}yv+z@v+@ +@y&+@+*,",wv@y&+@vx@y&+@!'
研究分野
制御・システム工学
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
研究キーワード
非線形制御、自律移動ロボット、ヘビ型ロボット
研究課題
大区画圃場における凹凸計測および均平作業の自動化2018-04 -- 2019-03中山壮一国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構/自給飼料を導入した大規模水田輪作による耕畜連携システムの実証研究委託事業
テーリングダム調査を目的とした地中ドローンの開発2018-06 -- 2021-03川村 洋平日本学術振興会/科学研究費補助金 挑戦的萌芽研究
衛星測位における受信状況不良衛星の弁別に関する研究2017-04 -- 2019-03坪内 孝司日本学術振興会/科学研究費補助金一般研究(C)
流体のみにより動作・制御される自己推進柔軟マニピュレータの3次元化2015-04 -- 2018-03伊達 央日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究(C)
刈払機を搭載する自律型刈払ロボットの研究2010-04 -- 2013-03滝田 好宏日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究(C)
職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学システム情報系准教授
2013-10 -- 2015-03防衛大学校情報工学科講師
2007-04 -- 2013-09防衛大学校情報工学科助教
2005-09 -- 2006-09カリフォルニア工科大学機械工学専攻客員研究員
2003-04 -- 2007-03防衛大学校情報工学科助手
学歴
2000-04 -- 2003-03東京工業大学大学院 理工学研究科 博士課程 機械制御システム専攻
1998-04 -- 2000-03東京工業大学大学院 理工学研究科 修士課程 制御工学専攻
1995-04 -- 1998-03東京工業大学 工学部 制御システム工学科
取得学位
2003-06博士(工学)東京工業大学
所属学協会
2019-05 -- (現在)公益社団法人自動車技術会
2000-01 -- (現在)IEEE
2001-04 -- (現在)計測自動制御学会
2003-06 -- (現在)日本ロボット学会
2003-06 -- (現在)日本機械学会
2009-09 -- (現在)システム制御情報学会
受賞
2020-12JRM BEST PAPER AWARD 2020Navigation Based on Metric Route Information in Places Where the Mobile Robot Visits for the First Time
2019-12SI2019 優秀講演賞蓮田における害鳥防除システム
2018-10ロボット大賞(優秀賞:インフラ・災害対応・建設分野)コンクリート床仕上げロボット「T-iROBO® SlabFinisher」
2018-08第10回エンジニアリング奨励特別賞コンクリート床仕上げロボットおよび現場溶接自動化ロボット開発
2018-05学生発表賞モンテカルロ木探索を用いたグラフ可視化アルゴリズム
2017-11つくば市長賞つくばチャレンジ2017課題達成
2017-03計測自動制御学会制御部門研究奨励賞GPUの並列計算を用いた非線形モデル予測制御
2016-12SI2016 優秀講演賞幾何学的に正確な経路情報のみを事前情報としたナビゲーション
2015-12SI2015 優秀講演賞つくばチャレンジ環境のGazeboによるシミュレーション
2014-12SI2014 優秀講演賞アーティキュレート式8輪車による階段昇降ロボットの自律移動
2014-11つくば市長賞つくばチャレンジ2014課題達成
2014-04日本機械学会(論文)空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション
2013-11つくば市長賞つくばチャレンジ2013課題達成
2012-11つくば市長賞つくばチャレンジ2012課題達成
2011-11つくば市長賞つくばチャレンジ2011課題達成
2010-11つくば市長賞つくばチャレンジ2010課題達成
2009-09研究奨励賞流体によって制御された蛇型推進機構
論文
  • 二足歩行ロボットにおける上体の壁面接触と ZMP 制約を考慮し たモンテカルロモデル予測制御を用いた重心軌道生成
    安藤 日出海; 伊達 央
    第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/pp.3C2-5(1)-3C2-5(6), 2022-03
  • 前地図情報とトラクタの経路計画に基づいた圃場出入口改変に関する考察
    平賀 虹矢; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/pp.899-902, 2021-12-15
  • つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームTsukurno Tsukuvannaの取り組み
    小林 茂樹; 勝原 章吾; 猪多 洋介; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/pp.3369-3370, 2021-12
  • つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームAquaの取り組み
    南 祐衣; 鈴木 汰一; 山倉 拓海; 構 勇海; 潘 鴻遠; 及川 裕介; 萩原 湧志; 川島 英之; 伊達 ...
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/pp.3398-3401, 2021-12
  • つくばチャレンジ 2021 におけるチームケルベロスの取り組み
    木村 隼; 平賀 虹矢; 坂田 崚真; 山口 毅杜; 三好 竜太朗; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/pp.3365-3368, 2021-12
  • 自律ゴミ拾いロボットのための中空索状マニュピュレータ
    勝原 章吾; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/pp.1786-1789, 2021-12
  • 走行速度と旋回角速度を同時決定する可変ホライズン型モンテカルロモデル 予測制御を用いた移動ロボットの障害物回避
    木村 隼; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/pp.1126-1130, 2021-12
  • 天井照明を自己位置推定に活用した竣工前照度測定システム
    南 祐衣; 伊達 央; 加藤 崇; 大矢 晃久
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2021-12
  • 中距離ランナーのトレーニング支援をする伴走ロボット
    伴 天聖; 伊達 央; 榎本 靖士; 大矢 晃久
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2021-12
  • 二次超曲面回帰に基づくサンプルベースニュートンライク法を用いた並列モデル予測制御
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    第64回自動制御連合講演会講演論文集/pp.337-343, 2021-11
  • モンテカルロモデル予測制御を用いた上体と外界の接触を考慮した足踏み動作生成
    安藤 日出海; 伊達 央
    第39回 日本ロボット学会学術講演会講演予稿集/p.RSJ2021AC2B1-04, 2021-09
  • 歩行者の行動予測に基づく歩行者優先の自律移動ロボットのナビゲーション
    周 俊傑; 仲谷 真太朗; 伊達 央
    第39回 日本ロボット学会学術講演会講演予稿集/p.RSJ2021AC1E3-05, 2021-09
  • Clustering Method for Monte Carlo Model Predictive Control
    Toda Tatsuya; Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    Proceedings of the 3rd IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems/pp.1-6, 2021-09
  • モンテカルロモデル予測制御による壁面との衝突を考慮したクアッドコプタの制御
    加藤 幹也; 伊達 央; 仲谷 真太朗; 大矢 晃久
    計測自動制御学会論文集/57(9)/pp.379-390, 2021-09
  • Development of Fabric Feed Mechanism Using Horizontal Articulated Dual Manipulator for Automated Sewing
    Shungo Tajima; 伊達 央
    2021 IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)/pp.1832-1837, 2021-08
  • つくばチャレンジ2020 におけるオンライン活動
    原 祥尭; 岡田 佳都; 赤井直紀; 横塚 将志; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 黒田 洋司; 坪内 孝司
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集/pp.1P1-L15(1)-1P1-L15(2), 2021-06
  • MCMPCにおける目的関数の形状を考慮した分散共分散行列の更新
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム資料/pp.3D1-4-1-3D1-4-6, 2021-03
  • 歩行者の回避行動を考慮したモデル予測制御による自律移動ロボットのナビゲーション
    周 俊傑; 仲谷 真太朗; 伊達 央
    第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム資料/pp.1F2-1-1-1F2-1-5, 2021-03
  • モンテカルロ経済モデル予測制御による1ロータ宇宙機の太陽光発電量最大化
    竹﨑 大輔; 伊達 央
    計測自動制御学会論文集/57(3)/pp.195-202, 2021-03
  • 移動ロボットの衝突による動く物体の位置操作
    安達 波平; 伊達 央; 大矢 晃久
    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020-12
  • Special Issue on Real World Robot Challenge in Tsukuba and Osaka
    Date Hisashi; Takubo Tomohito
    Journal of Robotics and Mechatronics/32(6)/pp.1103-1103, 2020-12
  • Tsukuba Challenge 2019: Task Settings and Experimental Results
    Hara Yoshitaka; Tomizawa Tetsuo; Date Hisashi; Kuroda Yoji; T...
    Journal of Robotics and Mechatronics/32(6)/pp.1104-1111, 2020-12
  • 双曲線型冷却法を用いたモンテカルロモデル予測制御
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    自動制御連合講演会講演論文集/63/pp.1071-1077, 2020-11
  • セマンティクスを用いたビジュアルオドメトリの動的環境における頑強性向上
    楊 晨捷; 伊達 央
    第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集/pp.RSJ2020AC2F3-02(1)-RSJ2020AC2F3-02(4), 2020-10
  • Sampling variance update method in Monte Carlo Model Predictive Control
    Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    IFAC PAPERSONLINE/53(2)/pp.1274-1281, 2020-07
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著書
  • 6.3.2 フィードバック線形化・分解加速度制御
    伊達 央
    ロボット制御学ハンドブック/近代科学社/pp.219-220, 2017-12
会議発表等
  • 二足歩行ロボットにおける上体の壁面接触と ZMP 制約を考慮し たモンテカルロモデル予測制御を用いた重心軌道生成
    安藤 日出海; 伊達 央
    第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2022-03-07--2022-03-10
  • つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームAquaの取り組み
    南 祐衣; 鈴木 汰一; 山倉 拓海; 構 勇海; 潘 鴻遠; 及川 裕介; 萩原 湧志; 川島 英之; 伊達 ...
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/2021-12-15--2021-12-17
  • つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームTsukurno Tsukuvannaの取り組み
    小林 茂樹; 勝原 章吾; 猪多 洋介; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/2021-12-15--2021-12-17
  • つくばチャレンジ 2021 におけるチームケルベロスの取り組み
    木村 隼; 平賀 虹矢; 坂田 崚真; 山口 毅杜; 三好 竜太朗; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集/2021-12-15--2021-12-17
  • 自律ゴミ拾いロボットのための中空索状マニュピュレータ
    勝原 章吾; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2021-12-15--2021-12-17
  • 走行速度と旋回角速度を同時決定する可変ホライズン型モンテカルロモデル 予測制御を用いた移動ロボットの障害物回避
    木村 隼; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2021-12-15--2021-12-17
  • 前地図情報とトラクタの経路計画に基づいた圃場出入口改変に関する考察
    平賀 虹矢; 伊達 央
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2021-12-15--2021-12-17
  • 天井照明を自己位置推定に活用した竣工前照度測定システム
    南 祐衣; 伊達 央; 加藤 崇; 大矢 晃久
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2021-12-15--2021-12-17
  • 中距離ランナーのトレーニング支援をする伴走ロボット
    伴 天聖; 伊達 央; 榎本 靖士; 大矢 晃久
    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2021-12-15--2021-12-17
  • 二次超曲面回帰に基づくサンプルベースニュートンライク法を用いた並列モデル予測制御
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    第64回自動制御連合講演会講演論文集/2021-11-13--2021-11-14
  • 歩行者の行動予測に基づく歩行者優先の自律移動ロボットのナビゲーション
    周 俊傑; 仲谷 真太朗; 伊達 央
    第39回 日本ロボット学会学術講演会/2021-09-09--2021-09-11
  • モンテカルロモデル予測制御を用いた上体と外界の接触を考慮した足踏み動作生成
    安藤 日出海; 伊達 央
    第39回 日本ロボット学会学術講演会/2021-09-09--2021-09-11
  • Development of Fabric Feed Mechanism Using Horizontal Articulated Dual Manipulator for Automated Sewing
    Shungo Tajima; 伊達 央
    2021 IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering/2021-08-23--2021-08-27
  • つくばチャレンジ2020 におけるオンライン活動
    原 祥尭; 岡田 佳都; 赤井直紀; 横塚 将志; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 黒田 洋司; 坪内 孝司
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2021 (Robomech 2021)/2021-06-06--2021-06-08
  • MCMPCにおける目的関数の形状を考慮した分散共分散行列の更新
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    第 8 回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2021-03-01--2021-03-04
  • 歩行者の回避行動を考慮したモデル予測制御による自律移動ロボットのナビゲーション
    周 俊傑; 仲谷 真太朗; 伊達 央
    第 8 回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2021-03-01--2021-03-04
  • 移動ロボットの衝突による動く物体の位置操作
    安達 波平; 伊達 央; 大矢 晃久
    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2020-12--2020-12
  • 双曲線型冷却法を用いたモンテカルロモデル予測制御
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    第63回自動制御連合講演会/2020-11-21--2020-11-22
  • セマンティクスを用いたビジュアルオドメトリの動的環境における頑強性向上
    楊 晨捷; 伊達 央
    第38回日本ロボット学会学術講演会/2020-10-9--2020-10-11
  • Sampling variance update method in Monte Carlo Model Predictive Control
    Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    21st IFAC World Congress/2020-07-11--2020-07-17
  • つくばチャレンジ2019全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 黒田 洋司; 坪内 孝司
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2020 (Robomech 2020)/2020-05-27--2020-05-30
  • 幾何学的に正確な経路情報と走路認識に基づく自律移動ロボットのナビゲーション
    半田 旭; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020/2020-05-27--2020-05-30
  • ドローンによる空撮画像から3次元復元した点群地図を用いた自律移動ロボットの自己位置推定
    奚 瀚; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020/2020-05-27--2020-05-30
  • モンテカルロ経済モデル予測制御による1ローター宇宙機の太陽光発電量の最大化
    竹﨑 大輔; 伊達 央
    第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2020-03-02--2020-03-05
  • モンテカルロモデル予測制御における提案分布の分散更新要領に関する検討
    仲谷 真太郎; 伊達 央
    第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2020-03-02--2020-03-05
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知的財産権
  • 自動均し作業ロボット
    伊達 央; 中村 洋祐
担当授業科目
2021-10 -- 2021-12Control Systems I筑波大学
2021-10 -- 2022-02知能機能システム研究発表演習IIb筑波大学
2021-04 -- 2021-08知能機能システム研究発表演習IIb筑波大学
2021-04 -- 2021-08機能システムツール演習筑波大学
2021-10 -- 2021-12機能システム特別実験筑波大学
2021-04 -- 2021-08知能機能システム研究発表演習Ia筑波大学
2021-10 -- 2022-02知能機能システム研究発表演習Ia筑波大学
2021-04 -- 2021-06機能システム数理基礎筑波大学
2021-10 -- 2022-02知能機能システム研究発表演習IIa筑波大学
2021-04 -- 2021-08知能機能システム研究発表演習IIa筑波大学
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授業以外の教育活動
2019-09 -- 2019-09大学模擬講義(出前講義)茨城県立水戸第一高等学校
2018-09 -- 2018-09大学模擬講義(出前講義)茨城県立水戸第一高等学校
一般講演
  • つくばチャレンジ課題達成の技術解説
    伊達 央
    大阪電気通信大学メカトロニクス基礎研究所特別講演会「知能ロボットの最前線(15)つくばチャレンジに見る自律移動ロボット」/2018-03-13--2018-03-13
学協会等委員
2019-04 -- 2021-03つくばチャレンジ実行委員会つくばチャレンジ実行委員会/幹事
2018-12 -- 2020-12Journal of Robotics and MechatronicsEditorial board/Editor
2015-04 -- 2017-03日本ロボット学会欧文誌委員会査読編集小委員会委員
2011-04 -- 2012-03計測自動制御学会論文集委員会システムインテグレーション小委員会主査
2010-04 -- 2011-03計測自動制御学会論文集委員会システムインテグレーション小委員会副主査
2003-04 -- 2005-03計測自動制御学会論文集委員会IT化小委員会委員

(最終更新日: 2022-06-22)