| 柔軟物のハンドリングに関する研究開発 | 2012 -- 2014 | 相山 康道 | 民間企業/共同研究 | |
| 衝突を利用するマニピュレーション | 2009 -- 2012 | 相山 康道 | 日本学術振興会/基盤研究(C) | 4,550,000円 |
| 次世代ロボット知能化技術開発 人認識のためのパターン認識手法及び物体把持実行モジュールの研究開発 | 2008-01 -- 2012-02 | | NEDO/受託研究（再委託） | 16,551,000円 |
| 柔軟物も取り扱える次世代産業用ロボット ： 簡易な教示が可能な高機能マニピュレーション技術の開発 | 2006-07 -- 2009-03 | | NEDO/受託研究 | 29,975,000円 |
| 位置制御アームによる挿入等「環境接触作業」のためのデクストラス・グリッパの製作 | 2002 -- 2004-03 | 相山 康道 | 日本学術振興会/若手研究(B) | 2,300,000円 |
| ホロニック生産システム | 1999 -- 2003 | | /国内共同研究 | |
| Holonic Manufacturing System | 1999 -- 2003 | | /国際共同研究 | |
| 組立作業の信頼性向上のための力学的解析 | 2011 -- 2015 | | / | |
| 人間のように器用なロボットマニピュレータによるジェンガブロックの引抜き | 2009 -- (現在) | | / | |
| 衝突を利用したマニピュレーション | 2003-04 -- 2013-03 | | / | |
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