境野 翔(サカイノ ショウ)

所属
システム情報系
職名
准教授
ORCID
0000-0002-5182-5649
科研費番号
70610898
URL
eメール
C0|(|&+,@OK&&1I102(2}|I| I'-
研究室
モーションコントロール研究室
電話
029-853-5019
Fax
029-853-5019
研究分野
知能機械学・機械システム
制御・システム工学
電力工学・電力変換・電気機器
研究キーワード
模倣学習
メカトロニクス
モーションコントロール
ハプティクス
マニピュレーション
油圧アクチュエータ
機能的電気刺激
研究課題
模倣学習を用いた人間協調ロボットの研究開発2024-10 -- 2026-09境野　翔NEDO/官民による若手研究者発掘支援事業/共同研究フェーズ23,500,000円
制御と学習の統合による再現性の高い動作生成モデル2024-10 -- 2028-03境野　翔JST/JSTさきがけ45,500,000円
ロボットトランスフォーメーションを支える低炭素模倣学習2024-10 -- 2028-03粟野　皓光JST/ALCA-Next (分担者)50,570,000円
ロボットに自然な速さと倣う力を ～不定形労働の代替に向けて～2023-05 -- 2024-03境野　翔JST/START: 大学・エコシステム推進型 大学推進型9,300,000円
サンプルベースモデル予測制御を用いた新奇動作生成可能な模倣学習2024-04 -- 2027-03境野　翔日本学術振興会/科研費　基盤研究 (B)18,590,000円
位置・力・画像情報を用いたロボットによる高速汎用物体操作2022-10 -- 2023-09境野　翔NEDO/官民による若手研究者発掘支援事業 マッチングサポートフェーズ9,997,000円
ロボットへ五指の物体操作技能教示を実現する機能的電気刺激を用いたバイラテラル制御2021-04 -- 2024-03境野　翔日本学術振興会/科研費 基盤研究（B）17,420,000円
模倣学習を用いたロボットによる高速汎用物体操作2020-12 -- 2023-03境野　翔科学技術振興機構（JST）/A-STEP産学共同(育成型)41,288,000円
職人の動作を学習・再現する研磨ロボットのための教示システムの開発2020-04 -- 2021-03辻　俊明埼玉県/ＡＩを活用した機器等開発・実証補助金 (分担者)1,300,000円
ロボティクス・ハプティクス技術に立脚したヒトの自他認識操作技術の創成2019-04 -- 2023-03原　正之日本学術振興会/基盤研究(B) (分担者)1,365,000円
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職歴
2019-04 -- (現在)筑波大学システム情報系知能機能工学域准教授
2011-04 -- 2019-03埼玉大学理工学研究科助教
学歴
2008-04 -- 2011-03慶應義塾大学 理工学研究科 総合デザイン工学専攻後期博士課程
2006-04 -- 2008-03慶應義塾大学 理工学研究科 総合デザイン工学専攻前期博士課程
取得学位
2011-03博士(工学)慶應義塾大学
所属学協会
2017-05 -- (現在)日本機械学会
2011-10 -- (現在)日本ロボット学会
2008-01 -- (現在)IEEE
2006-01 -- (現在)電気学会
受賞
2024-02BEST FACULTY MEMBER優れた研究
2022-12つくば次世代アントレプレナー育成プログラム KOIL賞優れた発表
2022-11IEEE IES Best Conference Paper Award優れた論文発表
2021-11筑波大学若手教員奨励賞顕著な業績
2021-11茨城テックプランター興和オプトロニクス賞優れた研究発表
2021-09日本ロボット学会 優秀研究・技術賞優れた技術開発
2020-10Advanced Robotics Excellent Paper Award優れた論文発表
2020-08電気学会産業応用部門論文賞優れた論文発表
2016-10IECON2016 Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-11IECON2014 Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-04船井研究奨励賞優れた研究業績
2014-03電気学会優秀論文発表賞A優れた論文発表
2014-01電気学会メカトロニクス制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2012-06電気学会産業応用部門 部門優秀論文発表賞優れた論文発表
2012-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2011-09電気学会産業応用部門論文賞優れた論文誌
2011-03藤原賞優れた研究業績
2011-03Excellent Achievement Award優れた研究業績
2010-03電気学会優秀論文発表賞A優れた論文発表
2010-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2009-02慶應義塾大学 国際会議論文発表奨励賞優れた論文発表
論文
  • Error-Feedback Model for Output Correction in Bilateral Control-Based Imitation Learning
    Sato Hiroshi; Masashi Konosu; SAKAINO Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics/pp.1-6, 2025-03
  • Variable-Frequency Imitation Learning for Variable-Speed Motion
    Masuya Nozomu; SAKAINO Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics/pp.1-6, 2025-03
  • Motion ReTouch: Motion Modification Using Four-Channel Bilateral Control
    Inami Koki; SAKAINO Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics/pp.1-6, 2025-03
  • Experiments on Taking Loss Methods in Imitation Learning With Bilateral Control
    Tagashira Yusuke; Okamura Kazuya; Tetsuro Akagawa; SAKA...
    Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics/pp.1-6, 2025-03
  • Decoupled Scaling 4ch Bilateral Control on the Cartesian Coordinate by 6-DoF Manipulator Using Rotation Matrix
    Yamane Koki; SAKAINO Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/pp.187-192, 2025-03
  • Exploring Joint Torque-Conditioned Action Generation Using BilateralControl in Robotic Imitation Learning
    Li Yunhan; Konosu Masashi; Inami Koki; SAKAINO Sho; T...
    Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/pp.105-110, 2025-03
  • Potential Fields for Position-Constrained Autonomous Motion in Robotic Imitation Learning
    Mizutani Kei; Konosu Masashi; Inami Koki; SAKAINO Sho
    Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/pp.359-364, 2025-03
  • Replacement of ALOHA's Leader Hand for Improving Operability in Bilateral Control
    Konosu Masashi; Inami Koki; SAKAINO Sho
    Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/pp.99-10, 2025-03
  • 力学的特性を考慮したコンタクトリッチタスクの教師なしプリミティブ抽出
    大石 涼雅; 境野 翔; 辻 俊明
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集, 2024-05
  • 音情報に基づき形状の差異に対応する研磨ロボットの制御
    藤田 涼輔; 川口 拓真; 境野 翔; 辻 俊明
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集, 2024-05
  • 時系列データによる動作生成のための負例を利用した模倣学習
    鴻巣 匡志; 稲見 洸紀; 桝屋 望; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2024-05
  • 遠隔操作における片手用リーダハンドの開発
    竹下 奏太; 山根 広暉; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2024-05
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による複数柔軟物の把持
    山根 広暉; 境野 翔; 辻　利明
    人工知能学会全国大会, 2024-05
  • 機械学習とモーションコントロールの融合
    境野 翔
    電気学会産業応用部門大会講演論文集, 2024-08
  • 角度と角速度の関係性を考慮したバイラテラル制御に基づく模倣学習
    佐藤 寛; 桝屋 望; 山根 広暉; 稲見 洸紀; 佐藤 涼穂; 境野 翔; 辻　利明
    日本ロボット学会学術講演会, 2024-09
  • 時系列データに対する独立学習可能な階層型モデルの比較
    鴻巣 匡志; 稲見 洸紀; 山根 広暉; 桝屋 望; 佐藤 寛; 境野 翔
    日本ロボット学会学術講演会, 2024-09
  • バイラテラル制御における和のモードのみへの重力補償
    稲見 洸紀; 境野 翔
    日本ロボット学会学術講演会, 2024-09
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による複数物体の同時把持
    山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    日本ロボット学会誌/42(4)/pp.394-397, 2024
  • 切削加工が容易な6軸力覚センサの開発
    河原 嵩剛; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • 筋活動を可視化するリーチングロボットの開発
    党 雪珂; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • 円筒型手先効果器を用いた異なる曲率の曲面提示
    山本 弘稀; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による計量タスクの実現
    楠目 琢也; 桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06-30
  • 拘束条件を考慮したバイラテラル制御に基づく模倣学習
    桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 楠目 琢也; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06-30
  • 研磨加工音の周波数情報を用いたTDNNによる力制御
    川口 拓真; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023-06
  • Unsupervised Human Motion Segmentation Based on Characteristic Force Signals of Contact Events
    Sugawara Keito; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS/8(10)/pp.6203-6210, 2023-10
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著書
  • Advanced Motion Control for Tasks in Open Environment
    Sakaino Sho
    2011-03
会議発表等
  • Error-Feedback Model for Output Correction in Bilateral Control-Based Imitation Learning
    Sato Hiroshi; Masashi Konosu; SAKAINO Sho; Tsuji Toshiaki
    the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics/2025-03-02--2025-03-02
  • Variable-Frequency Imitation Learning for Variable-Speed Motion
    Masuya Nozomu; SAKAINO Sho; Tsuji Toshiaki
    the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics/2025-03-02--2025-03-02
  • Motion ReTouch: Motion Modification Using Four-Channel Bilateral Control
    Inami Koki; SAKAINO Sho; Tsuji Toshiaki
    the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics/2025-03-02--2025-03-02
  • Experiments on Taking Loss Methods in Imitation Learning With Bilateral Control
    Tagashira Yusuke; Okamura Kazuya; Tetsuro Akagawa; SAKAINO...
    the 2025 IEEE International Conference on Mechatronics/2025-03-02--2025-03-02
  • Decoupled Scaling 4ch Bilateral Control on the Cartesian Coordinate by 6-DoF Manipulator Using Rotation Matrix
    Yamane Koki; SAKAINO Sho; Tsuji Toshiaki
    the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2025-03-21--2025-03-21
  • Exploring Joint Torque-Conditioned Action Generation Using BilateralControl in Robotic Imitation Learning
    Li Yunhan; Konosu Masashi; Inami Koki; SAKAINO Sho; T...
    the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2025-03-21--2025-03-21
  • Potential Fields for Position-Constrained Autonomous Motion in Robotic Imitation Learning
    Mizutani Kei; Konosu Masashi; Inami Koki; SAKAINO Sho
    the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2025-03-21--2025-03-21
  • Replacement of ALOHA's Leader Hand for Improving Operability in Bilateral Control
    Konosu Masashi; Inami Koki; SAKAINO Sho
    the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2025-03-21--2025-03-21
  • 力学的特性を考慮したコンタクトリッチタスクの教師なしプリミティブ抽出
    大石 涼雅; 境野 翔; 辻 俊明
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会/2024-05-31
  • 音情報に基づき形状の差異に対応する研磨ロボットの制御
    藤田 涼輔; 川口 拓真; 境野 翔; 辻 俊明
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会/2024-05-31
  • 時系列データによる動作生成のための負例を利用した模倣学習
    鴻巣 匡志; 稲見 洸紀; 桝屋 望; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会/2024-05-31
  • 遠隔操作における片手用リーダハンドの開発
    竹下 奏太; 山根 広暉; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会/2024-05-30
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による複数柔軟物の把持
    山根 広暉; 境野 翔; 辻　利明
    人工知能学会全国大会/2024-05-31
  • 機械学習とモーションコントロールの融合
    境野 翔
    電気学会産業応用部門大会/2024-08-29
  • 角度と角速度の関係性を考慮したバイラテラル制御に基づく模倣学習
    佐藤 寛; 桝屋 望; 山根 広暉; 稲見 洸紀; 佐藤 涼穂; 境野 翔; 辻　利明
    日本ロボット学会学術講演会/2024-09-06
  • 時系列データに対する独立学習可能な階層型モデルの比較
    鴻巣 匡志; 稲見 洸紀; 山根 広暉; 桝屋 望; 佐藤 寛; 境野 翔
    日本ロボット学会学術講演会/2024-09-06
  • バイラテラル制御における和のモードのみへの重力補償
    稲見 洸紀; 境野 翔
    日本ロボット学会学術講演会/2024-09-04
  • 切削加工が容易な6軸力覚センサの開発
    河原 嵩剛; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-29
  • 筋活動を可視化するリーチングロボットの開発
    党 雪珂; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-29
  • 円筒型手先効果器を用いた異なる曲率の曲面提示
    山本 弘稀; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • バイラテラル制御に基づく模倣学習による計量タスクの実現
    楠目 琢也; 桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • 拘束条件を考慮したバイラテラル制御に基づく模倣学習
    桝屋 望; 赤川 徹朗; 山根 広暉; 楠目 琢也; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • 研磨加工音の周波数情報を用いたTDNNによる力制御
    川口 拓真; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-30
  • Practical Implementations of Bilateral Control-Based Imitation Learning at iREX2023
    Sakaino Sho; Masuya Nozomu; Sato Hiroshi; Yamane Koki; Ku...
    Proceedings of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2024-03-02--2024-03-04
  • Imitation Learning Inputting Image Feature to Each Layer of Neural Network
    Yamane Koki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 18th IEEE International Conference on Advanced Motion Control/2024-02-28--2024-03-01
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知的財産権
  • Behavior Estimation Apparatus, Behavior Estimation Method, and Behavior Estimation Program
    Sakaino Sho
  • Behavior Estimation Apparatus, Behavior Estimation Method, and Behavior Estimation Program
    Sakaino Sho
  • Behavior Estimation Apparatus, Behavior Estimation Method, and Behavior Estimation Program
    Sakaino Sho
  • Behavior Estimation Apparatus, Behavior Estimation Method, and Behavior Estimation Program
    Sakaino Sho
  • Behavior Estimation Apparatus, Behavior Estimation Method, and Behavior Estimation Program
    Sakaino Sho
  • 行動推定装置、行動推定方法、および行動推定プログラム
    境野 翔
  • 位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム
    境野 翔
  • 機能的電気刺激を用いた双方向遠隔制御システム
    境野 翔
担当授業科目
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習X(学術論文演習c)筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習X(学術論文演習c)筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2024-10 -- 2024-12線形代数2筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習XII(学生委員会における運営等)筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習XII(学生委員会における運営等)筑波大学
2024-12 -- 2025-02線形代数3筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習VIII(学術論文演習a)筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習VIII(学術論文演習a)筑波大学
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学協会等委員
2021-09 -- (現在)Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)Robotics and Automation Letters/ Associate Editor
2023-04 -- 2025-03電気学会SAMCON/ Invited/Special Session Chair
2023-09 -- 2024-08電気学会産業応用部門大会/YPC担当
2023-04 -- 2024-03Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)IEEE International Conference on Advanced Motion Control/ Publication Chair
2024-04 -- 2025-03電気学会論文委員会/主査
2023-04 -- 2024-03電気学会論文委員会/副主査
2021-04 -- 2023-03電気学会論文委員会/幹事
2019-09 -- 2021-06IEEEIEEE International Symposium on Industrial Electronics/ Local Arrangement Chairr
2019-09 -- 2021-03IEEEIEEE International Conference on Mechatronics/ Publication Chair
2016-09 -- 2018-03IEEEIEEE Workshop on Advanced Motion Control/ Publication Chair
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学内管理運営業績
2024-04 -- 2025-03学位プログラム広報委員会副委員長
2022-04 -- 2024-03学位プログラム広報委員会委員長
2022-04 -- 2023-03研究群広報委員会委員長
2021-04 -- 2022-03研究群広報委員会委員
2019-08 -- (現在)筑波大学次世代ロボティクス・サイバニクス学域幹事
2020-04 -- 2022-04新入生オリエンテーション委員会新入生オリエンテーション委員
2019-04 -- 2022-03学位プログラム広報委員会広報委員会委員
2019-04 -- 2021-03学務カリキュラム委員会カリキュラム

(最終更新日: 2025-04-30)