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伊達 央(ダテ ヒサシ; Date, Hisashi)

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所属
システム情報系
職名
准教授
URL
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研究分野
制御・システム工学
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
研究キーワード
非線形制御、自律移動ロボット、ヘビ型ロボット
研究課題
大区画圃場における凹凸計測および均平作業の自動化2018-04 -- 2019-03中山壮一国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構/自給飼料を導入した大規模水田輪作による耕畜連携システムの実証研究委託事業
テーリングダム調査を目的とした地中ドローンの開発2018-06 -- 2021-03川村 洋平日本学術振興会/科学研究費補助金　挑戦的萌芽研究
衛星測位における受信状況不良衛星の弁別に関する研究2017-04 -- 2019-03坪内 孝司日本学術振興会/科学研究費補助金一般研究(C)
流体のみにより動作・制御される自己推進柔軟マニピュレータの３次元化2015-04 -- 2018-03伊達　央日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究（C）
刈払機を搭載する自律型刈払ロボットの研究2010-04 -- 2013-03滝田　好宏日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究（C）
職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学 システム情報系 准教授
2013-10 -- 2015-03防衛大学校 情報工学科 講師
2007-04 -- 2013-09防衛大学校 情報工学科 助教
2005-09 -- 2006-09カリフォルニア工科大学 機械工学専攻 客員研究員
2003-04 -- 2007-03防衛大学校 情報工学科 助手
学歴
2000-04 -- 2003-03東京工業大学大学院 理工学研究科 博士課程 機械制御システム専攻単位取得満期退学
1998-04 -- 2000-03東京工業大学大学院 理工学研究科 修士課程 制御工学専攻修了
1995-04 -- 1998-03東京工業大学 工学部 制御システム工学科飛び級による中退
取得学位
2003-06博士（工学）東京工業大学
所属学協会
2019-05 -- (現在)公益社団法人自動車技術会
2000-01 -- (現在)IEEE
2001-04 -- (現在)計測自動制御学会
2003-06 -- (現在)日本ロボット学会
2003-06 -- (現在)日本機械学会
2009-09 -- (現在)システム制御情報学会
受賞
2020-12JRM BEST PAPER AWARD 2020Navigation Based on Metric Route Information in Places Where the Mobile Robot Visits for the First Time
2019-12SI2019 優秀講演賞蓮田における害鳥防除システム
2018-10ロボット大賞（優秀賞：インフラ・災害対応・建設分野）コンクリート床仕上げロボット「T-iROBO® SlabFinisher」
2018-08第１０回エンジニアリング奨励特別賞コンクリート床仕上げロボットおよび現場溶接自動化ロボット開発
2018-05学生発表賞モンテカルロ木探索を用いたグラフ可視化アルゴリズム
2017-11つくば市長賞つくばチャレンジ2017課題達成
2017-03計測自動制御学会制御部門研究奨励賞GPUの並列計算を用いた非線形モデル予測制御
2016-12SI2016 優秀講演賞幾何学的に正確な経路情報のみを事前情報としたナビゲーション
2015-12SI2015 優秀講演賞つくばチャレンジ環境のGazeboによるシミュレーション
2014-12SI2014 優秀講演賞アーティキュレート式８輪車による階段昇降ロボットの自律移動
2014-11つくば市長賞つくばチャレンジ2014課題達成
2014-04日本機械学会（論文）空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション
2013-11つくば市長賞つくばチャレンジ2013課題達成
2012-11つくば市長賞つくばチャレンジ2012課題達成
2011-11つくば市長賞つくばチャレンジ2011課題達成
2010-11つくば市長賞つくばチャレンジ2010課題達成
2009-09研究奨励賞流体によって制御された蛇型推進機構
論文
  • Clustering Method for Monte Carlo Model Predictive Control
    Toda Tatsuya; Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    Proceedings of the 3rd IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems/pp.1-6, 2021-09
  • モンテカルロモデル予測制御による壁面との衝突を考慮したクアッドコプタの制御
    加藤 幹也; 伊達 央; 仲谷 真太朗; 大矢 晃久
    計測自動制御学会論文集/57(9)/pp.379-390, 2021-09
  • Development of Fabric Feed Mechanism Using Horizontal Articulated Dual Manipulator for Automated Sewing
    Shungo Tajima; 伊達 央
    2021 IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)/pp.1832-1837, 2021-08
  • つくばチャレンジ2020 におけるオンライン活動
    原 祥尭; 岡田 佳都; 赤井直紀; 横塚 将志; 冨沢 哲雄; 伊達 ...
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集/pp.1P1-L15(1)-1P1-L15(2), 2021-06
  • モンテカルロ経済モデル予測制御による1ロータ宇宙機の太陽光発電量最大化
    竹﨑 大輔; 伊達 央
    計測自動制御学会論文集/57(3)/pp.195-202, 2021-03
  • MCMPCにおける目的関数の形状を考慮した分散共分散行列の更新
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム資料/pp.3D1-4-1-3D1-4-6, 2021-03
  • 歩行者の回避行動を考慮したモデル予測制御による自律移動ロボットのナビゲーション
    周 俊傑; 仲谷 真太朗; 伊達 央
    第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム資料/pp.1F2-1-1-1F2-1-5, 2021-03
  • Tsukuba Challenge 2019: Task Settings and Experimental Results
    Hara Yoshitaka; Tomizawa Tetsuo; Date Hisashi; Kuroda Yoj...
    Journal of Robotics and Mechatronics/32(6)/pp.1104-1111, 2020-12
    CiNii
  • 移動ロボットの衝突による動く物体の位置操作
    安達 波平; 伊達 央; 大矢 晃久
    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020-12
  • Special Issue on Real World Robot Challenge in Tsukuba and Osaka
    Date Hisashi; Takubo Tomohito
    Journal of Robotics and Mechatronics/32(6)/pp.1103-1103, 2020-12
    CiNii
  • 双曲線型冷却法を用いたモンテカルロモデル予測制御
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    自動制御連合講演会講演論文集/63/pp.1071-1077, 2020-11
    CiNii
  • セマンティクスを用いたビジュアルオドメトリの動的環境における頑強性向上
    楊 晨捷; 伊達 央
    第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集/pp.RSJ2020AC2F3-02(1)-RSJ2020AC2F3-02(4), 2020-10
  • Sampling variance update method in Monte Carlo Model Predictive Control
    Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    IFAC PAPERSONLINE/53(2)/pp.1274-1281, 2020-07
  • 均平機の経路計画問題のための貪欲法に基づく近似解法
    小島 一歩; 伊達 央
    システム制御情報学会論文誌/33(6)/pp.182-190, 2020-06
    CiNii
  • つくばチャレンジ2019全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 黒田 洋司; 坪内 孝司
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演概要集/pp.1P1-K01(1)-1P1-K01(2), 2020-05
  • 幾何学的に正確な経路情報と走路認識に基づく自律移動ロボットのナビゲーション
    半田 旭; 伊達 央; 坪内 孝司
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演概要集/pp.1P2-I10-1-1P2-I10-4, 2020-05
    CiNii
  • ドローンによる空撮画像から３次元復元した点群地図を用いた自律移動ロボットの自己位置推定
    奚 瀚; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演概要集/2020/pp.2P2-I19-1-2P2-I19-4, 2020-05
    CiNii
  • モンテカルロモデル予測制御における提案分布の分散更新要領に関する検討
    仲谷 真太郎; 伊達 央
    第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集/pp.1G2-4-1-1G2-4-7, 2020-03
  • 不連続な変化を伴う制御対象へのモンテカルロモデル予測制御の適用—台車の衝突を考慮した台車型倒立振子の振り上げ高速化と安定制御—
    仲谷 真太郎; 伊達 央
    計測自動制御学会論文集/56(3)/pp.116-123, 2020-03
    CiNii
  • モンテカルロ経済モデル予測制御による1ローター宇宙機の太陽光発電量の最大化
    竹﨑 大輔; 伊達 央
    第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集/pp.2D2-3-1-2D2-3-6, 2020-03
  • 移動ロボットのための回転鏡および固定鏡を用いた２Dレーザスキャナの計測範囲拡張
    羽鳥 哲史; 伊達 央
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集/pp.2085-2088, 2019-12
  • 航空写真等から生成した経路と走行規範のみを事前情報としたナビゲーションのための通路境界線検出
    半田 旭; 伊達 央; 坪内 孝司
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集/pp.1104-1109, 2019-12
  • 蓮田における害鳥防除システム
    渡邊 隆; 伊達 央; 大矢 晃久
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集/pp.2336-2341, 2019-12
  • つくばチャレンジ2019における筑波大学知能ロボット研究室チームKerberosの取り組み
    戸田 達也; 半田 旭; 安達 波平; 遠藤 凌仁; 加藤 幹也; 竹﨑...
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集/pp.902-906, 2019-12
  • 線形システムに対するモンテカルロモデル予測制御の収束性に関する考察
    仲谷 真太郎; 伊達 央
    第62回自動制御連合講演会講演論文集/pp.2B1-02-1-2B1-02-6, 2019-11
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著書
  • 6.3.2 フィードバック線形化・分解加速度制御
    伊達 央
    ロボット制御学ハンドブック, 近代科学社, pp.219-220, 2017-12
会議発表等
  • Development of Fabric Feed Mechanism Using Horizontal Articulated Dual Manipulator for Automated Sewing
    Shungo Tajima; 伊達 央
    2021 IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering/2021-08-23--2021-08-27
  • つくばチャレンジ2020 におけるオンライン活動
    原 祥尭; 岡田 佳都; 赤井直紀; 横塚 将志; 冨沢 哲雄; 伊達 ...
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2021 (Robomech 2021)/2021-06-06--2021-06-08
  • MCMPCにおける目的関数の形状を考慮した分散共分散行列の更新
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    第 8 回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2021-03-01--2021-03-04
  • 歩行者の回避行動を考慮したモデル予測制御による自律移動ロボットのナビゲーション
    周 俊傑; 仲谷 真太朗; 伊達 央
    第 8 回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2021-03-01--2021-03-04
  • 移動ロボットの衝突による動く物体の位置操作
    安達 波平; 伊達 央; 大矢 晃久
    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2020-12--2020-12
  • 双曲線型冷却法を用いたモンテカルロモデル予測制御
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    第63回自動制御連合講演会/2020-11-21--2020-11-22
  • セマンティクスを用いたビジュアルオドメトリの動的環境における頑強性向上
    楊 晨捷; 伊達 央
    第38回日本ロボット学会学術講演会/2020-10-9--2020-10-11
  • Sampling variance update method in Monte Carlo Model Predictive Control
    Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    21st IFAC World Congress/2020-07-11--2020-07-17
  • つくばチャレンジ2019全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 黒田 洋司; 坪内 孝司
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2020 (Robomech 2020)/2020-05-27--2020-05-30
  • 幾何学的に正確な経路情報と走路認識に基づく自律移動ロボットのナビゲーション
    半田 旭; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020/2020-05-27--2020-05-30
  • ドローンによる空撮画像から３次元復元した点群地図を用いた自律移動ロボットの自己位置推定
    奚 瀚; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020/2020-05-27--2020-05-30
  • モンテカルロ経済モデル予測制御による1ローター宇宙機の太陽光発電量の最大化
    竹﨑 大輔; 伊達 央
    第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2020-03-02--2020-03-05
  • ヘビ型ロボット自己位置推定とRGB-Dカメラを用いた遠隔操作のための第三者視点提示
    阿部 太郎; 伊達 央
    第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2020-03-02--2020-03-05
  • モンテカルロモデル予測制御における提案分布の分散更新要領に関する検討
    仲谷 真太郎; 伊達 央
    第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2020-03-02--2020-03-05
  • つくばチャレンジ2019における筑波大学知能ロボット研究室チームKerberosの取り組み
    戸田 達也; 半田 旭; 安達 波平; 遠藤 凌仁; 加藤 幹也; 竹﨑...
    第20回システムインテグレーション部門講演会/2019-12-12--2019-12-14
  • 航空写真等から生成した経路と走行規範のみを事前情報としたナビゲーションのための通路境界線検出
    半田 旭; 伊達 央; 坪内 孝司
    第20回システムインテグレーション部門講演会/2019-12-12--2019-12-14
  • 移動ロボットのための回転鏡および固定鏡を用いた２Dレーザスキャナの計測範囲拡張
    羽鳥 哲史; 伊達 央
    第20回システムインテグレーション部門講演会/2019-12-12--2019-12-14
  • 蓮田における害鳥防除システム
    渡邊 隆; 伊達 央; 大矢 晃久
    第20回システムインテグレーション部門講演会/2019-12-12--2019-12-14
  • モンテカルロモデル予測制御による着地衝撃を考慮したZMP軌道追従制御
    安藤　日出海; 仲谷　真太郎; 伊達 央; Wael Suleiman
    第62回自動制御連合講演会/2019-11-8--2019-11-10
  • 評価値が多峰性を有する自律移動ロボットの走行制御へのモンテカルロモデル予測制御の適用
    戸田 達也; 仲谷 真太郎; 伊達 央; 丸山 勉
    第62回自動制御連合講演会/2019-11-8--2019-11-10
  • 線形システムに対するモンテカルロモデル予測制御の収束性に関する考察
    仲谷 真太郎; 伊達 央
    第62回自動制御連合講演会/2019-11-8--2019-11-10
  • Swing up Control of an Inverted Pendulum on a Cart with Collision by Monte Carlo Model Predictive Control
    Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    Proceedings of SICE Annual Conference 2019/2019-09-10--2019-09-13
  • Resilient Control: Toward Overcoming Unexpected
    Date Hisashi; Nakatani Shintaro; Kato Mikiya
    SICE Annual Conference 2019/2019-09-10--2019-09-13
  • モンテカルロモデル予測制御によるクアッドコプタの位置姿勢制御とその実時間GPU実装
    加藤 幹也; 伊達 央; 仲谷 真太郎; 大矢 晃久
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • 事前撮影画像を用いたSfMによる移動ロボット地図生成
    奚 瀚; 伊達 央
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
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知的財産権
  • 自動均し作業ロボット
    伊達 央; 中村　洋祐
担当授業科目
2021-10 -- 2021-12Control Systems I筑波大学
2021-10 -- 2022-02知能機能システム研究発表演習IIb筑波大学
2021-04 -- 2021-08知能機能システム研究発表演習IIb筑波大学
2021-04 -- 2021-08機能システムツール演習筑波大学
2021-10 -- 2021-12機能システム特別実験筑波大学
2021-04 -- 2021-08知能機能システム研究発表演習Ia筑波大学
2021-10 -- 2022-02知能機能システム研究発表演習Ia筑波大学
2021-04 -- 2021-06機能システム数理基礎筑波大学
2021-10 -- 2022-02知能機能システム研究発表演習IIa筑波大学
2021-04 -- 2021-08知能機能システム研究発表演習IIa筑波大学
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授業以外の教育活動
2019-09 -- 2019-09大学模擬講義（出前講義）茨城県立水戸第一高等学校
2018-09 -- 2018-09大学模擬講義（出前講義）茨城県立水戸第一高等学校
一般講演
  • つくばチャレンジ課題達成の技術解説
    伊達 央
    大阪電気通信大学メカトロニクス基礎研究所特別講演会「知能ロボットの最前線（１５）つくばチャレンジに見る自律移動ロボット」/2018-03-13--2018-03-13
学協会等委員
2019-04 -- 2021-03つくばチャレンジ実行委員会つくばチャレンジ実行委員会/幹事
2018-12 -- 2020-12Journal of Robotics and MechatronicsEditorial board/Editor
2015-04 -- 2017-03日本ロボット学会欧文誌委員会査読編集小委員会委員
2011-04 -- 2012-03計測自動制御学会論文集委員会システムインテグレーション小委員会主査
2010-04 -- 2011-03計測自動制御学会論文集委員会システムインテグレーション小委員会副主査
2003-04 -- 2005-03計測自動制御学会論文集委員会IT化小委員会委員

(最終更新日: 2021-11-02)