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伊達 央(ダテ ヒサシ; Date, Hisashi)

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所属
システム情報系
職名
准教授
URL
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研究分野
制御・システム工学
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
研究キーワード
非線形制御、自律移動ロボット、ヘビ型ロボット
研究課題
衛星測位における受信状況不良衛星の弁別に関する研究2017-04 -- 2019-03坪内 孝司日本学術振興会/科学研究費補助金一般研究(C)
流体のみにより動作・制御される自己推進柔軟マニピュレータの３次元化2015-04 -- 2018-03伊達　央日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究（C）
刈払機を搭載する自律型刈払ロボットの研究2010-04 -- 2013-03滝田　好宏日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究（C）
職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学 システム情報系 准教授
2013-10 -- 2015-03防衛大学校 情報工学科 講師
2007-04 -- 2013-09防衛大学校 情報工学科 助教
2005-09 -- 2006-09カリフォルニア工科大学 機械工学専攻 客員研究員
2003-04 -- 2007-03防衛大学校 情報工学科 助手
学歴
2000-04 -- 2003-03東京工業大学大学院 理工学研究科 博士課程 機械制御システム専攻単位取得満期退学
1998-04 -- 2000-03東京工業大学大学院 理工学研究科 修士課程 制御工学専攻修了
1995-04 -- 1998-03東京工業大学 工学部 制御システム工学科飛び級による中退
取得学位
2003-06博士（工学）東京工業大学
所属学協会
2000-01 -- (現在)IEEE
2001-04 -- (現在)計測自動制御学会
2003-06 -- (現在)日本ロボット学会
2003-06 -- (現在)日本機械学会
2009-09 -- (現在)システム制御情報学会
受賞
2018-10ロボット大賞（優秀賞：インフラ・災害対応・建設分野）コンクリート床仕上げロボット「T-iROBO® SlabFinisher」
2018-08第１０回エンジニアリング奨励特別賞コンクリート床仕上げロボットおよび現場溶接自動化ロボット開発
2018-05学生発表賞モンテカルロ木探索を用いたグラフ可視化アルゴリズム
2017-11つくば市長賞つくばチャレンジ2017課題達成
2017-03計測自動制御学会制御部門研究奨励賞GPUの並列計算を用いた非線形モデル予測制御
2016-12SI2016 優秀講演賞幾何学的に正確な経路情報のみを事前情報としたナビゲーション
2015-12SI2015 優秀講演賞つくばチャレンジ環境のGazeboによるシミュレーション
2014-12SI2014 優秀講演賞アーティキュレート式８輪車による階段昇降ロボットの自律移動
2014-11つくば市長賞つくばチャレンジ2014課題達成
2014-04日本機械学会（論文）空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション
2013-11つくば市長賞つくばチャレンジ2013課題達成
2012-11つくば市長賞つくばチャレンジ2012課題達成
2011-11つくば市長賞つくばチャレンジ2011課題達成
2010-11つくば市長賞つくばチャレンジ2010課題達成
2009-09研究奨励賞流体によって制御された蛇型推進機構
論文
  • モンテカルロモデル予測制御法を用いた倒立振子振り上げ安定化における予測と分岐に関する考察
    仲谷 真太朗; 伊達 央
    自動制御連合講演会講演論文集/61/pp.423-427, 2018
    CiNii
  • 曲率微分制御による流体駆動柔軟マニピュレータ
    日原 弘太郎; 伊達 央; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2018/pp.1P1-H09, 2018
    CiNii
  • ImPACT TRC太索状ロボットの研究開発の現状と展望
    松野 文俊; 奥乃 博; 藤原 始史; 伊達 央; 有泉 亮; 亀川 哲...
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2018/pp.2A2-K04, 2018
    CiNii
  • Underground Locomotion by Snake-like Robot
    Gu Yan; Date Hisashi; Kawamura Yohei
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2018/pp.2P1-E09, 2018
    CiNii
  • 転がり接触を考慮したヘビ型ロボットのオドメトリ
    阿部 太郎; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2018/pp.2P1-J05, 2018
    CiNii
  • 巻頭言：特集号「第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会」について
    和田 一義; 平田 泰久; 大原 賢一; 奥山 武志; 原田 研介; 伊...
    計測自動制御学会論文集/55(1)/pp.1-1, 2019
    CiNii
  • モンテカルロモデル予測制御の最適入力の収束性と分岐に関する考察
    仲谷　真太郎; 伊達 央
    第36回日本ロボット学会学術講演会オンライン予稿集/p.RSJ2018AC1P2-11, 2018-09
  • 深層学習を用いた全天球パノラマ画像からの自己位置推定
    梅田　将孝; 伊達 央
    計測自動制御学会論文集/54(5)/pp.483-493, 2018-05
    CiNii
  • 並列非線形モデル予測制御による倒立振子振り上げ安定化
    大山　晋平; 伊達 央
    計測自動制御学会第5回制御部門マルチシンポジウム資料/p.Fr61-2, 2018-03
  • Parallelized Nonlinear Model Predictive Control on GPU
    Ohyama Shimpei; Date Hisashi
    Proceedings of the 2017 Asian Control Conference/pp.1620-1625, 2017-12
  • 曲率微分制御により蛇行推進する流体駆動マニピュレータの3次元化
    日原 弘太郎; 伊達 央; 大矢　晃久
    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, 2017-12
  • Autonomous Mobile Robot Searching for Persons with Specific Clothing on Urban Walkway
    Mitsudome Ryohsuke; Date Hisashi; Suzuki Azumi; Tsubouchi...
    JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS/29(4)/pp.649-659, 2017-08
    CiNii
  • ImPACT TRC太索状ロボットのシステム統合化と評価実験
    松野 文俊; 伊藤 一之; 亀川 哲志; 田中 基康; 有泉 亮; 奥乃...
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2017/pp.1P2-Q01, 2017
    CiNii
  • ヘビ型ロボットのオドメオトリと遠隔操作支援
    伊達 央; 阿部 太郎
    横幹連合コンファレンス予稿集/2017/pp.C-3-5, 2017
    CiNii
  • ImPACT TRC太索状ロボット研究開発の概要
    松野 文俊; 亀川 哲志; 田中 基康; 奥乃 博; 多田隈 建二郎; ...
    横幹連合コンファレンス予稿集/2017/pp.C-3-1, 2017
    CiNii
  • 未知環境における３次元ヘビ型ロボットの動作計画
    阿部 太郎; 伊達 央; 坪内 孝司
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2017/pp.1P2-Q10, 2017
    CiNii
  • つくばチャレンジ2016における筑波大学知能ロボット研究室チームKerberosの取り組み
    満留 諒介; 伊達 央; 坪内 孝司; 大矢 晃久; 鈴木 与海
    第17回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集/pp.122-125, 2016-12
  • Recognition Method APplied to Smart Dump 9 Using Multi-Beam 3D LiDAR for the Tsukuba Challenge
    Takita Yoshihiro; Ohkawa Shinya; Date Hisashi
    Journal of Robotics and Mechatronics/28(4)/pp.451-460, 2016-08
  • ヘビが示す多様なロコモーション様式の再現を目指した自律分散型ロボット
    中島 大樹; 佐竹 冬彦; 伊達 央; 加納 剛史; 石黒 章夫
    日本ロボット学会誌/34(3)/pp.205-210, 2016
    CiNii
  • Development of Autonomous Mobile Robot Using Articulated Steering Vehicle and Lateral Guiding Method
    Ohkawa Shinya; Takita Yoshihiro; Date Hisashi; Kobayashi ...
    Journal of Robotics and Machatronics/27(4)/pp.337-345, 2015-08
  • LIDAR 受光強度情報のクラスタリングによる 植生内に混在する石質障害物の判定
    大川 真弥; 滝田 好宏; 伊達 央
    日本機械学会論文集/81(828), 2015-08
  • 刈払ロボットのためのLIDARの受光強度情報を用いた植生に含まれる石質障害物の検出手法（環境光及び計測対象の湿潤条件を考慮した反射強度の補正）
    大川 真弥; 滝田 好宏; 伊達 央
    日本機械学会論文集/80(819)/pp.1-15, 2014-11
  • LIDARの地表面反射輝度を活用した道路標示の検出手法の提案
    大川 真弥; 伊達 央; 滝田 好宏
    自動車技術会論文集/45(6)/pp.1165-1170, 2014-11
  • Simple Decentralized Control Scheme Can Reproduce Versatile Gait Patterns of Snakes
    Kano Takeshi; Date Hisashi; Ishiguro Akio
    2014 International Symposium on Nonlinear Theory and its Applications/pp.20-23, 2014-09
  • Doing Well in Narrow Aisle! Decentralized Control Mechanism Underlying Adaptive Concertina Locomotion of Snakes
    Kano Takeshi; Satake Fuyuhiko; Date Hisashi; Inoue Kosuke...
    Proceedings of 2014 International Symposium on Nonlinear Theory and its Applications/pp.32-35, 2014-09
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著書
  • 6.3.2 フィードバック線形化・分解加速度制御
    伊達 央
    ロボット制御学ハンドブック, 近代科学社, pp.219-220, 2017-12
会議発表等
  • モンテカルロモデル予測制御の最適入力の収束性と分岐に関する考察
    仲谷　真太郎; 伊達 央
    第36回日本ロボット学会学術講演会/2018-09-04--2018-09-07
  • Swing up and Stabilization of an Inverted Pendulum with Parallelized NMPC on GPU
    Date Hisashi; Ohyama Shimpei
    6th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control/2018-08-19--2018-08-22
  • ImPACT TRC 太索状ロボットの研究開発の現状と展望
    松野　文俊; 亀川 哲志; 竹森 達也; 田中 基康; 多田隈 建二...
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018/2018-06-04--2018-06-05
  • 曲率微分制御による流体駆動柔軟マニピュレータ
    日原弘太郎; 伊達 央; 大矢　晃久
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018/2018-06-04--2018-06-05
  • Underground Locomotion by Snake-like Robot
    Yan Gu; Hisashi Date; Yohei Kawamura
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018/2018-06-04--2018-06-05
  • 転がり接触を考慮したヘビ型ロボットのオドメトリ
    阿部　太郎; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018/2018-06-04--2018-06-05
  • モンテカルロ木探索を用いたグラフ可視化アルゴリズム
    小島　一穂; 伊達 央
    第62回システム制御情報学会研究発表講演会/2018-05-16--2018-05-18
  • ヘビ型ロボットの遠隔操作支援要素技術
    阿部　太郎; 田代　庸祐; 伊達 央
    第62回システム制御情報学会研究発表講演会/2018-05-16--2018-05-18
  • ImPACT TRC 太索状ロボットの研究開発の現状と展望
    松野 文俊; 亀川 哲志; 竹森 達也; 田中 基康; 多田隈 建二郎...
    第62回システム制御情報学会研究発表講演会/2018-05-16--2018-05-18
  • 並列非線形モデル予測制御による倒立振子振り上げ安定化
    大山　晋平; 伊達 央
    第５回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2018-03-08--2018-03-11
  • Parallelized Nonlinear Model Predictive Control on GPU
    Ohyama Shimpei; Date Hisashi
    The 2017 Asian Control Conference/2017-12-17--2017-12-20
  • Odometry for Display System of Snake-like Robot in Unknown Environment
    Abe Taro; Date Hisashi
    The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics/2017-10-29--2017-11-01
  • Odometry for Display System of Snake-like Robot in Unknown Environment
    Taro Abe; 伊達 央
    The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics/2017-10-29--2017-11-1
  • ImPACT TRC太索状ロボットのシステム統合化と評価実験
    松野 文俊; 伊藤 一之; 亀川 哲志; 田中 基康; 有泉 亮; 奥乃...
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017/2017-05-11--2017-05-12
  • 未知環境における３次元ヘビ型ロボットの動作計画
    阿部 太郎; 伊達 央; 坪内 孝司
    日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017/2017-05-11--2017-05-12
  • 深層学習を用いた全球パノラマ画像からの自己位置推定
    梅田 将孝; 伊達 央
    第22回ロボティクスシンポジア/2017-03-15--2017-03-16
  • GPUの並列計算を用いた非線形モデル予測制御
    大山 晋平; 伊達 央
    計測自動制御学会第4回制御部門マルチシンポジウム/2017-03-06--2017-03-09
  • つくばチャレンジ2016における筑波大学知能ロボット研究室チームKerberosの取り組み
    満留 諒介; 伊達 央; 坪内 孝司; 大矢 晃久; 鈴木 与海
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2016-12-15--2016-12-17
  • 深層学習を用いた画像からの自己位置推定
    梅田 将孝; 伊達 央
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2016-12-15--2016-12-17
  • つくばチャレンジ2016における信号機及び探索対象者の深層学習による認識の試み
    重松 康祐; 小西 裕一; 坪内 孝司; 諏訪部 純; 満留 諒介; 伊...
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2016-12-15--2016-12-17
  • つくばチャレンジ 2016 における信号機及び探索対象者認識のための擬似画像を併用した深層学習
    小西 裕一; 重松 康祐; 坪内 孝司; 諏訪部 純; 満留 諒介; 伊...
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2016-12-15--2016-12-17
  • 幾何学的に正確な経路情報のみを事前情報としたナビゲーション
    鈴木 与海; 伊達 央; 坪内 孝司; 大矢 晃久; 重松 康祐; 満留...
    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2016-12-15--2016-12-17
  • 多層型レーザスキャナによるCNN画像認識の高速化
    満留諒介; 伊達央; 坪内孝司
    第34回日本ロボット学会学術講演会/2016-09-07--2016-09-09
  • 初めて訪れる場所における幾何学的に正確な経路情報に基づく移動ロボットのナビゲーション
    鈴木 与海; 伊達 央; 坪内 孝司; 大矢 晃久; 重松 康祐; 満留...
    日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016/2016-06-08--2016-06-11
  • シミュレータGazeboで利用可能な環境モデルのセンサデータからの自動構築
    満留 諒介; 伊達 央; 大矢 晃久; 坪内 孝司; 重松 康祐; 鈴木...
    日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016/2016-06-08--2016-06-11
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担当授業科目
2018-10 -- 2019-02知能機能システム特別演習I筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システム特別演習II筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習Ia筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習Ib筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習IIa筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習IIb筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2018-10 -- 2019-02知能機能システムコラボラトリー演習IV筑波大学
2018-04 -- 2018-08知能機能システム特別演習I筑波大学
2018-04 -- 2018-08知能機能システム特別演習II筑波大学
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一般講演
  • つくばチャレンジ課題達成の技術解説
    伊達 央
    大阪電気通信大学メカトロニクス基礎研究所特別講演会「知能ロボットの最前線（１５）つくばチャレンジに見る自律移動ロボット」/2018-03-13--2018-03-13
学協会等委員
2015-04 -- 2017-03日本ロボット学会欧文誌委員会査読編集小委員会委員

(最終更新日: 2019-04-19)