現在地

伊達 央(ダテ ヒサシ; Date, Hisashi)

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所属
システム情報系
職名
准教授
URL
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研究分野
制御・システム工学
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
研究キーワード
非線形制御、自律移動ロボット、ヘビ型ロボット
研究課題
大区画圃場における凹凸計測および均平作業の自動化2018-04 -- 2019-03中山壮一国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構/自給飼料を導入した大規模水田輪作による耕畜連携システムの実証研究委託事業
テーリングダム調査を目的とした地中ドローンの開発2018-06 -- 2021-03川村 洋平日本学術振興会/科学研究費補助金 挑戦的萌芽研究
衛星測位における受信状況不良衛星の弁別に関する研究2017-04 -- 2019-03坪内 孝司日本学術振興会/科学研究費補助金一般研究(C)
流体のみにより動作・制御される自己推進柔軟マニピュレータの3次元化2015-04 -- 2018-03伊達 央日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究(C)
刈払機を搭載する自律型刈払ロボットの研究2010-04 -- 2013-03滝田 好宏日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究(C)
職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学 システム情報系 准教授
2013-10 -- 2015-03防衛大学校 情報工学科 講師
2007-04 -- 2013-09防衛大学校 情報工学科 助教
2005-09 -- 2006-09カリフォルニア工科大学 機械工学専攻 客員研究員
2003-04 -- 2007-03防衛大学校 情報工学科 助手
学歴
2000-04 -- 2003-03東京工業大学大学院 理工学研究科 博士課程 機械制御システム専攻単位取得満期退学
1998-04 -- 2000-03東京工業大学大学院 理工学研究科 修士課程 制御工学専攻修了
1995-04 -- 1998-03東京工業大学 工学部 制御システム工学科飛び級による中退
取得学位
2003-06博士(工学)東京工業大学
所属学協会
2000-01 -- (現在)IEEE
2001-04 -- (現在)計測自動制御学会
2003-06 -- (現在)日本ロボット学会
2003-06 -- (現在)日本機械学会
2009-09 -- (現在)システム制御情報学会
受賞
2019-12SI2019 優秀講演賞蓮田における害鳥防除システム
2018-10ロボット大賞(優秀賞:インフラ・災害対応・建設分野)コンクリート床仕上げロボット「T-iROBO® SlabFinisher」
2018-08第10回エンジニアリング奨励特別賞コンクリート床仕上げロボットおよび現場溶接自動化ロボット開発
2018-05学生発表賞モンテカルロ木探索を用いたグラフ可視化アルゴリズム
2017-11つくば市長賞つくばチャレンジ2017課題達成
2017-03計測自動制御学会制御部門研究奨励賞GPUの並列計算を用いた非線形モデル予測制御
2016-12SI2016 優秀講演賞幾何学的に正確な経路情報のみを事前情報としたナビゲーション
2015-12SI2015 優秀講演賞つくばチャレンジ環境のGazeboによるシミュレーション
2014-12SI2014 優秀講演賞アーティキュレート式8輪車による階段昇降ロボットの自律移動
2014-11つくば市長賞つくばチャレンジ2014課題達成
2014-04日本機械学会(論文)空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション
2013-11つくば市長賞つくばチャレンジ2013課題達成
2012-11つくば市長賞つくばチャレンジ2012課題達成
2011-11つくば市長賞つくばチャレンジ2011課題達成
2010-11つくば市長賞つくばチャレンジ2010課題達成
2009-09研究奨励賞流体によって制御された蛇型推進機構
論文
  • Resilient Control: Toward Overcoming Unexpected
    Date Hisashi; Nakatani Shintaro; Kato Mikiya
    Proceedings of SICE Annual Conference 2019/pp.1089-1092, 2019-09
  • Odometry of a Three-Dimensional Snake-like Robot and its Application
    Abe Taro; Date Hisashi; Kamegawa Tetsushi; Suzuki Yosuke
    Proceedings of the 2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics/pp.1-6, 2019-09
  • Swing up Control of an Inverted Pendulum on a Cart with Collision by Monte Carlo Model Predictive Control
    Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    Proceedings of the SICE Annual Conference 2019/pp.1050-1055, 2019-09
  • Navigation Based on Metric Route Information in Places Where the Mobile Robot Visits for the First Time
    Handa Asahi; Suzuki Azumi; Date Hisashi; Mitsudome Ryohsu...
    JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS/31(2)/pp.180-193, 2019-04
  • Path Planning for a Land Leveler
    Ojima Ichiho; Date Hisashi
    Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration/pp.222-226, 2019-01
  • Swing up and Stabilization of an Inverted Pendulum with Parallelized NMPC on GPU
    Date Hisashi; Ohyama Shimpei
    Preprints 6th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control/(MoAPo1.27)/pp.1-6, 2018-08
  • 深層学習を用いた全天球パノラマ画像からの自己位置推定
    梅田 将孝; 伊達 央
    計測自動制御学会論文集/54(5)/pp.483-493, 2018-05
  • Parallelized Nonlinear Model Predictive Control on GPU
    Ohyama Shimpei; Date Hisashi
    Proceedings of the 2017 Asian Control Conference/pp.1620-1625, 2017-12
  • Autonomous Mobile Robot Searching for Persons with Specific Clothing on Urban Walkway
    Mitsudome Ryohsuke; Date Hisashi; Suzuki Azumi; Tsubouchi...
    JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS/29(4)/pp.649-659, 2017-08
  • Recognition Method APplied to Smart Dump 9 Using Multi-Beam 3D LiDAR for the Tsukuba Challenge
    Takita Yoshihiro; Ohkawa Shinya; Date Hisashi
    Journal of Robotics and Mechatronics/28(4)/pp.451-460, 2016-08
  • ヘビが示す多様なロコモーション様式の再現を目指した自律分散型ロボット
    中島 大樹; 佐竹 冬彦; 伊達 央; 加納 剛史; 石黒 章夫
    日本ロボット学会誌/34(3)/pp.205-210, 2016
  • Development of Autonomous Mobile Robot Using Articulated Steering Vehicle and Lateral Guiding Method
    Ohkawa Shinya; Takita Yoshihiro; Date Hisashi; Kobayashi ...
    Journal of Robotics and Machatronics/27(4)/pp.337-345, 2015-08
  • LIDAR 受光強度情報のクラスタリングによる 植生内に混在する石質障害物の判定
    大川 真弥; 滝田 好宏; 伊達 央
    日本機械学会論文集/81(828), 2015-08
  • LIDARの地表面反射輝度を活用した道路標示の検出手法の提案
    大川 真弥; 伊達 央; 滝田 好宏
    自動車技術会論文集/45(6)/pp.1165-1170, 2014-11
  • 刈払ロボットのためのLIDARの受光強度情報を用いた植生に含まれる石質障害物の検出手法(環境光及び計測対象の湿潤条件を考慮した反射強度の補正)
    大川 真弥; 滝田 好宏; 伊達 央
    日本機械学会論文集/80(819)/pp.1-15, 2014-11
  • Doing Well in Narrow Aisle! Decentralized Control Mechanism Underlying Adaptive Concertina Locomotion of Snakes
    Kano Takeshi; Satake Fuyuhiko; Date Hisashi; Inoue Kosuke...
    Proceedings of 2014 International Symposium on Nonlinear Theory and its Applications/pp.32-35, 2014-09
  • Simple Decentralized Control Scheme Can Reproduce Versatile Gait Patterns of Snakes
    Kano Takeshi; Date Hisashi; Ishiguro Akio
    2014 International Symposium on Nonlinear Theory and its Applications/pp.20-23, 2014-09
  • Development of the Autonomous Brush-cutting Robot using Articulated Steering Vehicle
    Ohkawa Shinya; Takita Yoshihiro; Date Hisashi
    Proceedings of the 41st International Symposium on Robotics/pp.164-169, 2014-06
  • 一モータ駆動同軸二重反転機構を用いたTrirotor型ヘリコプタによるホバリング
    滝田 好宏; 大川 真弥; 伊達 央
    日本機械学会論文集/80(812)/pp.TRANS0072-1-TRANS0072-10, 2014-4
  • カメラ固定によるアーティキュレート式車両の軌道誘導SSMの実現と高速化
    滝田 好宏; 伊達 央; 大川 真弥
    日本機械学会論文集/80(812)/pp.TRANS0069-1-TRANS0069-13, 2014-04
  • アーティキュレート式操舵車両による自動刈払ロボットの開発
    大川 真弥; 滝田 好宏; 伊達 央
    日本機械学会論文集/80(812)/pp.TRANS0076-1-TRANS0076-11, 2014-04
  • 地表面の反射輝度を活用した自律移動ロボットの高精度自己位置推定
    伊達 央; 大川 真弥; 滝田 好宏; 菊地 惇
    日本機械学会論文集(C編)/79(806)/pp.3389-3398, 2013-10
  • Implementation of SSM to Lateral Guided Steering Vehicle With Body Fixed High-Speed Camera
    Takita Yoshihiro; Date Hisashi
    Proceedings of ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference/(V06AT07A067)/pp.1-8, 2013-08
  • A Fundamental Study on Aircraft Model by Wake Measurements in Low-Speed Wind Tunnels
    Kashitani Masashi; Yamaguchi Yutaka; Yoichiro Kita; Suzuk...
    Proceedings of 51st AIAA Aerospace Sciences Meeting including the New Horizons Forum and Aerospace Exposition 2013/(AIAA-2013-1022)/pp.1-10, 2013-01
  • High Stability Lateral Guided Method for Articulated Vehicle Based on Sensor Steering Mechanism
    Takita Yoshihiro; Ohkawa Shinya; 伊達 央
    Proceedings of the World Congress on Engineering and Computer Science 2012/pp.351-356, 2012-10
著書
  • 6.3.2 フィードバック線形化・分解加速度制御
    伊達 央
    ロボット制御学ハンドブック, 近代科学社, pp.219-220, 2017-12
会議発表等
  • 蓮田における害鳥防除システム
    渡邊 隆; 伊達 央; 大矢 晃久
    第20回システムインテグレーション部門講演会/2019-12-12--2019-12-14
  • つくばチャレンジ2019における筑波大学知能ロボット研究室チームKerberosの取り組み
    戸田 達也; 半田 旭; 安達 波平; 遠藤 凌仁; 加藤 幹也; 竹﨑...
    第20回システムインテグレーション部門講演会/2019-12-12--2019-12-14
  • 航空写真等から生成した経路と走行規範のみを事前情報としたナビゲーションのための通路境界線検出
    半田 旭; 伊達 央; 坪内 孝司
    第20回システムインテグレーション部門講演会/2019-12-12--2019-12-14
  • 移動ロボットのための回転鏡および固定鏡を用いた2Dレーザスキャナの計測範囲拡張
    羽鳥 哲史; 伊達 央
    第20回システムインテグレーション部門講演会/2019-12-12--2019-12-14
  • モンテカルロモデル予測制御による着地衝撃を考慮したZMP軌道追従制御
    安藤 日出海; 仲谷 真太郎; 伊達 央; Wael Suleiman
    第62回自動制御連合講演会/2019-11-8--2019-11-10
  • 評価値が多峰性を有する自律移動ロボットの走行制御へのモンテカルロモデル予測制御の適用
    戸田 達也; 仲谷 真太郎; 伊達 央; 丸山 勉
    第62回自動制御連合講演会/2019-11-8--2019-11-10
  • 線形システムに対するモンテカルロモデル予測制御の収束性に関する考察
    仲谷 真太郎; 伊達 央
    第62回自動制御連合講演会/2019-11-8--2019-11-10
  • Resilient Control: Toward Overcoming Unexpected
    Date Hisashi; Nakatani Shintaro; Kato Mikiya
    SICE Annual Conference 2019/2019-09-10--2019-09-13
  • Swing up Control of an Inverted Pendulum on a Cart with Collision by Monte Carlo Model Predictive Control
    Nakatani Shintaro; Date Hisashi
    Proceedings of SICE Annual Conference 2019/2019-09-10--2019-09-13
  • 事前撮影画像を用いたSfMによる移動ロボット地図生成
    奚 瀚; 伊達 央
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • モンテカルロモデル予測制御によるクアッドコプタの位置姿勢制御とその実時間GPU実装
    加藤 幹也; 伊達 央; 仲谷 真太郎; 大矢 晃久
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • 自動縫製のためのビジュアルフィードバックによる縫製線の軌道追従
    田島 俊吾; 伊達 央
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • Odometry of a Three-Dimensional Snake-like Robot and its Application
    Abe Taro; Date Hisashi; Kamegawa Tetsushi; Suzuki Yosuke
    2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics/2019-09-02--2019-09-04
  • 2Dレーザスキャナと回転鏡を用いた三次元計測システムにおけるレーザー光芒の影響
    羽鳥 哲史; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • ヘビ型ロボット遠隔操作のための自己位置推定と環境提示
    阿部 太郎; 田代 庸祐; 伊達 央; 亀川 哲志; 鈴木 陽介
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • 一般道路状況の日常的な記録のための車載計測システム開発
    石井 達也; 伊達 央; 坪内 孝司
    自動車技術会2019年春季大会学術講演会/2019-05-22--2019-05-24
  • 一般道路状況の日常的な記録のための車載計測システム開発
    石井 達也; 伊達 央; 坪内 孝司
    自動車技術会2019年春季大会学術講演会/2019-05-22--2019-05-24
  • 衝突現象を含む制御対象へのモンテカルロモデル予測制御の適用:台車の衝突を考慮した倒立振子振り上げ安定化
    仲谷 真太郎; 伊達 央
    計測自動制御学会第6回制御部門マルチシンポジウム/2019-03-07--2019-03-09
  • モンテカルロモデル予測制御とレジリエンス
    伊達 央; 仲谷 真太郎; 小山 廣人; 戸田 達也; 加藤 幹也
    計測自動制御学会第6回制御部門マルチシンポジウム/2019-03-07--2019-03-09
  • FPGAによるモンテカルロモデル予測制御の実装
    小山 廣人; 伊達 央; 大矢 晃久
    計測自動制御学会第6回制御部門マルチシンポジウム/2019-03-07--2019-03-09
  • モンテカルロモデル予測制御によるクアッドコプタの制御
    加藤幹也; 伊達 央; 大矢 晃久
    計測自動制御学会第6回制御部門マルチシンポジウム/2019-03-07--2019-03-09
  • モンテカルロモデル予測制御を用いた自律移動ロボットの走行制御
    戸田 達也; 伊達 央
    計測自動制御学会第6回制御部門マルチシンポジウム/2019-03-07--2019-03-09
  • Path Planning for a Land Leveler
    Ojima Ichiho; Date Hisashi
    The 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration/2019-01-14--2019-01-16
  • 自律移動ロボットにおける自己位置情報の不確かさを許容するナビゲーション
    半田 旭; 伊達 央; 山路 祥太郎; 竹崎 大輔; 坪内 孝司
    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2018-12-13--2018-12-15
  • レーザスキャナと回転ミラー機構による移動ロボットの死角の低減
    羽鳥 哲史; 伊達 央
    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2018-12-13--2018-12-15
担当授業科目
2019-10 -- 2020-02知能機能システムコラボラトリー演習Ia筑波大学
2019-04 -- 2019-08知能機能システムコラボラトリー演習Ia筑波大学
2019-10 -- 2020-02知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
2019-04 -- 2019-08知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
2019-10 -- 2020-02知能機能システム特別演習XII(学生委員会における運営等)筑波大学
2019-04 -- 2019-08知能機能システム特別演習XII(学生委員会における運営等)筑波大学
2019-10 -- 2020-02知能機能システムコラボラトリー演習Ib筑波大学
2019-04 -- 2019-08知能機能システムコラボラトリー演習Ib筑波大学
2019-04 -- 2019-07知能機能システムコアスタディ筑波大学
2019-10 -- 2020-02知能機能システム研究発表演習Ib筑波大学
授業以外の教育活動
2018-09 -- 2018-09大学模擬講義(出前講義)茨城県立水戸第一高等学校
一般講演
  • つくばチャレンジ課題達成の技術解説
    伊達 央
    大阪電気通信大学メカトロニクス基礎研究所特別講演会「知能ロボットの最前線(15)つくばチャレンジに見る自律移動ロボット」/2018-03-13--2018-03-13
学協会等委員
2018-12 -- 2020-12Journal of Robotics and MechatronicsEditorial board/Editor
2015-04 -- 2017-03日本ロボット学会欧文誌委員会査読編集小委員会委員

(最終更新日: 2020-02-27)