伊達 央(ダテ ヒサシ)

所属
システム情報系
職名
准教授
URL
eメール
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研究分野
制御・システム工学
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
研究キーワード
非線形制御、自律移動ロボット、ヘビ型ロボット
研究課題
超並列サンプルベースモデル予測制御の高性能化2023 -- 2025伊達 央日本学術振興会/基盤研究(C)4,680,000円
大区画圃場における凹凸計測および均平作業の自動化2018-04 -- 2019-03中山壮一国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構/自給飼料を導入した大規模水田輪作による耕畜連携システムの実証研究委託事業
テーリングダム調査を目的とした地中ドローンの開発2018-06 -- 2021-03川村 洋平日本学術振興会/科学研究費補助金　挑戦的萌芽研究
衛星測位における受信状況不良衛星の弁別に関する研究2017-04 -- 2019-03坪内 孝司日本学術振興会/科学研究費補助金一般研究(C)
流体のみにより動作・制御される自己推進柔軟マニピュレータの３次元化2015-04 -- 2018-03伊達　央日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究（C）4,940,000円
刈払機を搭載する自律型刈払ロボットの研究2010-04 -- 2013-03滝田　好宏日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究（C）
職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学システム情報系准教授
2013-10 -- 2015-03防衛大学校情報工学科講師
2007-04 -- 2013-09防衛大学校情報工学科助教
2005-09 -- 2006-09カリフォルニア工科大学機械工学専攻客員研究員
2003-04 -- 2007-03防衛大学校情報工学科助手
学歴
2000-04 -- 2003-03東京工業大学大学院 理工学研究科 博士課程 機械制御システム専攻
1998-04 -- 2000-03東京工業大学大学院 理工学研究科 修士課程 制御工学専攻
1995-04 -- 1998-03東京工業大学 工学部 制御システム工学科
取得学位
2003-06博士（工学）東京工業大学
所属学協会
2019-05 -- (現在)公益社団法人自動車技術会
2000-01 -- (現在)IEEE
2001-04 -- (現在)計測自動制御学会
2003-06 -- (現在)日本ロボット学会
2003-06 -- (現在)日本機械学会
2009-09 -- (現在)システム制御情報学会
受賞
2023-03計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム優秀ポスター発表賞自重支持機構を備えた四脚ロボットの歩行制御
2023-03計測自動制御学会制御部門奨励賞（技術分野）二足歩行ロボットにおける上体の壁面接触とZMP制約を考慮したモンテカルロモデル予測制御を用いた重心軌道生成
2021-12SI2021 優秀講演賞つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームTsukuruno Tsukuvannaの取り組み
2021-11第64回自動制御連合講演会 優秀発表賞二次超曲面回帰に基づくサンプルベースニュートンライク法を用いた並列モデル予測制御
2020-12JRM BEST PAPER AWARD 2020Navigation Based on Metric Route Information in Places Where the Mobile Robot Visits for the First Time
2019-12SI2019 優秀講演賞蓮田における害鳥防除システム
2018-10ロボット大賞（優秀賞：インフラ・災害対応・建設分野）コンクリート床仕上げロボット「T-iROBO® SlabFinisher」
2018-08第１０回エンジニアリング奨励特別賞コンクリート床仕上げロボットおよび現場溶接自動化ロボット開発
2018-05学生発表賞モンテカルロ木探索を用いたグラフ可視化アルゴリズム
2017-11つくば市長賞つくばチャレンジ2017課題達成
2017-03計測自動制御学会制御部門研究奨励賞GPUの並列計算を用いた非線形モデル予測制御
2016-12SI2016 優秀講演賞幾何学的に正確な経路情報のみを事前情報としたナビゲーション
2015-12SI2015 優秀講演賞つくばチャレンジ環境のGazeboによるシミュレーション
2014-12SI2014 優秀講演賞アーティキュレート式８輪車による階段昇降ロボットの自律移動
2014-11つくば市長賞つくばチャレンジ2014課題達成
2014-04日本機械学会（論文）空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション
2013-11つくば市長賞つくばチャレンジ2013課題達成
2012-11つくば市長賞つくばチャレンジ2012課題達成
2011-11つくば市長賞つくばチャレンジ2011課題達成
2010-11つくば市長賞つくばチャレンジ2010課題達成
2009-09研究奨励賞流体によって制御された蛇型推進機構
論文
  • サンプルベース適応モデル予測制御による 壁面との衝突を許容するクアッドコプタの安定化
    橘 晃生; 伊達 央
    第12回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集/pp.3A5-4(1)-3A5-4(4), 2025-03
  • 離散値入力型サンプリングベースモデル予測制御とその倒立振子振り上げ安定化への応用
    前田 祥太朗; 伊達 央
    第67回自動制御連合講演会講演論文集/pp.1371-1376, 2024-11-23
  • Precision and Adaptability of YOLOv5 and YOLOv8 in Dynamic Robotic Environments
    Kich Victor A.; Muttaqien Muhammad A.; Toyama Junya; M...
    IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems and IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics/pp.514-519, 2024-08
  • Catching Flying Ball with Drone Using Monte Carlo Model Predictive Control Method
    Zhu Liuyi; DATE Hisashi
    Proceedings of the 8th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control/pp.373-378, 2024-08
  • つくばチャレンジ 2023 全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 萬 礼応; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 大川 一也; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集/pp.1P1-N02(1)-1P1-N02(4), 2024-05-29
  • 陸上競技トラックにおける伴走ロボットの安全確保 ―3 次元点群地図を用いた自己位置推定の精度検証―
    杉田 純平; 榎本 靖士; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集/pp.2P1-K02(1)-2P1-K02(2), 2024-05-29
  • 低剛性索状体マニピュレータの手先位置姿勢の機械学習を用いた制御
    松永 英樹; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集/pp.2A1-R07(1)-2A1-R07(3), 2024-05-29
  • 機械的拘束で自重を支持するエネルギー効率の高い四脚ロボット―拘束機構を備えた四脚の設計―
    外山 淳也; 大矢 晃久; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集/pp.1P1-I10(1)-1P1-I10(3), 2024-05
  • A low computation-cost locomotion control for underwater snake robot based on Monte Carlo model predictive control and curvature derivative control
    Qiu Yiping; Date Hisashi
    Advanced Robotics/38(11)/pp.770-783, 2024-04
  • 車椅子マニピュレータのドア開け協調動作のための位置決め指令による制御剛性
    猪多 洋介; 伊達 央
    第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/p.1PS2-7, 2024-03-17
  • 磁気流体力学方程式の陰解法に基づくMCMPCによる核融合プラズマの制御
    吉門　秀樹; 橘　晃生; 坪内 孝司; 伊達 央
    第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/p.1PS2-7, 2024-03-17
  • 3D 都市モデルデータ PLATEAU を用いた自律移動ロボットの自己位置推定
    田中 諒平; 伊達 央; 大矢 晃久
    第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/pp.2A2-5-1-2A2-5-3, 2024-03-17
  • Path Planning Considering Energy Consumption of Crawler Robots in Mountain Environments
    Adachi Namihei; Date Hisashi
    Proceedings of 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations/pp.TueAM1.3-1-TueAM1.3-6, 2024-01-08
  • Dynamic Obstacle Avoidance for Autonomous Motorcycles on Racing Circuits by Nonlinear Model Predictive Control
    Eguchi Mitsukuni; Date Hisashi
    The 23rd International Conference on Control, Automation and Systems/pp.1127-1132, 2023-10-17
  • 事前学習を行わないカメラによる遠方までの走路検出領域の拡張
    三好　竜太郎; 伊達 央
    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)/p.RSJ2023AC3D4-05, 2023-09-11
  • 中・長距離ランナーのペースメイキングのためのレーン走行ロボット
    伴 天聖; 杉田　純平; 伊達 央; 大矢晃久; 榎本 靖士
    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)/p.RSJ2023AC3I2-02, 2023-09-11
  • PLATEAUの3D都市モデルを活用した自律移動ロボットの自己位置推定
    及川裕介; 伊達 央; 鈴木健嗣; 萬 礼応; 大矢晃久
    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023), 2023-09-11
  • Obstacle-Aided Locomotion for Underwater Snake Robot Using Monte Carlo Model Predictive Control and Curvature Derivative Control
    Qiu Yiping; Date Hisashi
    Proceedings of SICE Annual Conference 2023/pp.FrPMT1.2-1-FrPMT1.2-6, 2023-09
  • Development of an Autonomous Blower Robot for Cleaning up and Collecting Fallen Leaves
    Nakagawa Natsu; Date Hisashi
    19th International Conference on Automation Science and Engineering, 2023-08-26
  • Sample-Based Adaptive Monte Carlo Model Predictive Control and Its Experimental Verification for Swing-up and Stabilization of a Pendulum on a Cart
    Tachibana Koki; Date Hisashi
    IUTAM Symposium on Nonlinear dynamics for design of mechanical systems across different length/time scales/pp.206-207, 2023-07-31
  • Monte Carlo Model Predictive Control for Underwater Snake Robot Locomotion
    Qiu Yiping; DATE Hisashi
    Preprints of the 22nd World Congress of the International Federation of Automatic Control/pp.6244-6247, 2023-07-09
  • 脚ロボットのための自重支持機構
    外山 淳也; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集/pp.2A2-F15(1)-2A2-F15(3), 2023-06
  • 植林ロボットの移動機構設計と製作
    安達 波平; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集/pp.2P1-B06(1)-2P1-B06(3), 2023-06
  • 適応モンテカルロモデル予測制御による 倒立振子の振り上げ安定化
    橘 晃生; 伊達 央
    第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム, 2023-03
  • 非線形モデル予測制御を用いた自律型二輪車の サーキット走行におけるライン取り
    江口 満国; 伊達 央
    第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム, 2023-03
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著書
  • 6.3.2 フィードバック線形化・分解加速度制御
    伊達 央
    ロボット制御学ハンドブック/近代科学社/pp.219-220, 2017-12
会議発表等
  • サンプルベース適応モデル予測制御による 壁面との衝突を許容するクアッドコプタの安定化
    橘 晃生; 伊達 央
    第12回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2025-03-02--2025-03-05
  • 離散値入力型サンプリングベースモデル予測制御とその倒立振子振り上げ安定化への応用
    前田 祥太朗; 伊達 央
    第67回自動制御連合講演会/2024-11-23--2024-11-24
  • Precision and Adaptability of YOLOv5 and YOLOv8 in Dynamic Robotic Environments
    Kich Victor A.; Muttaqien Muhammad A.; Toyama Junya; Miyo...
    IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems and IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics/2024-08
  • Catching Flying Ball with Drone Using Monte Carlo Model Predictive Control Method
    Zhu Liuyi; DATE Hisashi
    8th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control/2024-08-21--2024-08-24
  • つくばチャレンジ 2023 全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 萬 礼応; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 大川 一也; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024/2024-05-29--2024-06-01
  • 陸上競技トラックにおける伴走ロボットの安全確保 ―3 次元点群地図を用いた自己位置推定の精度検証―
    杉田 純平; 榎本 靖士; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024/2024-05-29--2024-06-01
  • 低剛性索状体マニピュレータの手先位置姿勢の機械学習を用いた制御
    松永 英樹; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024/2024-05-29--2024-06-01
  • 機械的拘束で自重を支持するエネルギー効率の高い四脚ロボット―拘束機構を備えた四脚の設計―
    外山 淳也; 大矢 晃久; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024/2024-05-29--2024-06-01
  • 磁気流体力学方程式の陰解法に基づくMCMPCによる核融合プラズマの制御
    吉門　秀樹; 橘　晃生; 坪内 孝司; 伊達 央
    第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2024-03-17--2024-03-20
  • 車椅子マニピュレータのドア開け協調動作のための位置決め指令による制御剛性
    猪多 洋介; 伊達 央
    第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2024-03-17--2024-03-20
  • 3D 都市モデルデータ PLATEAU を用いた自律移動ロボットの自己位置推定
    田中 諒平; 伊達 央; 大矢 晃久
    第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2024-03-17--2024-03-20
  • Path Planning Considering Energy Consumption of Crawler Robots in Mountain Environments
    Adachi Namihei; Date Hisashi
    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations/2024-01-08--2024-01-11
  • Dynamic Obstacle Avoidance for Autonomous Motorcycles on Racing Circuits by Nonlinear Model Predictive Control
    Eguchi Mitsukuni; Date Hisashi
    The 23rd International Conference on Control, Automation and Systems/2023-10-17--2023-10-20
  • 事前学習を行わないカメラによる遠方までの走路検出領域の拡張
    三好　竜太郎; 伊達 央
    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)/2023-09-11--2023-09-14
  • 中・長距離ランナーのペースメイキングのためのレーン走行ロボット
    伴 天聖; 杉田　純平; 伊達 央; 大矢晃久; 榎本 靖士
    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)/2023-09-11--2023-09-14
  • PLATEAUの3D都市モデルを活用した自律移動ロボットの自己位置推定
    及川裕介; 伊達 央; 鈴木健嗣; 萬 礼応; 大矢晃久
    第41回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023)/2023-09-11--2023-09-14
  • Obstacle-Aided Locomotion for Underwater Snake Robot Using Monte Carlo Model Predictive Control and Curvature Derivative Control
    Qiu Yiping; Date Hisashi
    SICE Annual Conference 2023/2023-09-06--2023-09-09
  • Development of an Autonomous Blower Robot for Cleaning up and Collecting Fallen Leaves
    Nakagawa Natsu; Date Hisashi
    19th International Conference on Automation Science and Engineering/2023-08-26--2023-08-30
  • Sample-Based Adaptive Monte Carlo Model Predictive Control and Its Experimental Verification for Swing-up and Stabilization of a Pendulum on a Cart
    Tachibana Koki; Date Hisashi
    IUTAM Symposium on Nonlinear dynamics for design of mechanical systems across different length/time scales/2023-07-31--2023-08-04
  • Monte Carlo Model Predictive Control for Underwater Snake Robot Locomotion
    Qiu Yiping; DATE Hisashi
    22nd World Congress of the International Federation of Automatic Control/2023-07-09--2023-07-14
  • 植林ロボットの移動機構設計と製作
    安達 波平; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-28--2023-07-01
  • 脚ロボットのための自重支持機構
    外山 淳也; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023/2023-06-28--2023-07-01
  • 適応モンテカルロモデル予測制御による 倒立振子の振り上げ安定化
    橘 晃生; 伊達 央
    第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2023-03
  • 非線形モデル予測制御を用いた自律型二輪車の サーキット走行におけるライン取り
    江口 満国; 伊達 央
    第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2023-03
  • 自重支持機構を備えた四脚ロボットの歩行制御
    外山 淳也; 大矢 晃久; 伊達 央
    第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2023-03
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知的財産権
  • 自動均し作業ロボット
    伊達 央; 中村　洋祐
担当授業科目
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習X(学術論文演習c)筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習X(学術論文演習c)筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システムコラボラトリー演習III筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習XII(学生委員会における運営等)筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習XII(学生委員会における運営等)筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習VIII(学術論文演習a)筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習VIII(学術論文演習a)筑波大学
2024-10 -- 2025-02知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
2024-04 -- 2024-08知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
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授業以外の教育活動
2019-09 -- 2019-09大学模擬講義（出前講義）茨城県立水戸第一高等学校
2018-09 -- 2018-09大学模擬講義（出前講義）茨城県立水戸第一高等学校
一般講演
  • つくばチャレンジ課題達成の技術解説
    伊達 央
    大阪電気通信大学メカトロニクス基礎研究所特別講演会「知能ロボットの最前線（１５）つくばチャレンジに見る自律移動ロボット」/2018-03-13--2018-03-13
学協会等委員
2022-04 -- 2024-03計測自動制御学会Associate Editor, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration
2019-04 -- 2021-03つくばチャレンジ実行委員会つくばチャレンジ実行委員会/幹事
2018-12 -- 2020-12Journal of Robotics and MechatronicsEditorial board/Editor
2015-04 -- 2017-03日本ロボット学会欧文誌委員会査読編集小委員会委員
2011-04 -- 2012-03計測自動制御学会論文集委員会システムインテグレーション小委員会主査
2010-04 -- 2011-03計測自動制御学会論文集委員会システムインテグレーション小委員会副主査
2003-04 -- 2005-03計測自動制御学会論文集委員会IT化小委員会委員

(最終更新日: 2025-05-14)