現在地

境野 翔(サカイノ ショウ; Sakaino, Sho)

face
所属
システム情報系
職名
准教授
ORCID
0000-0002-5182-5649
科研費番号
70610898
URL
eメール
 
研究室
モーションコントロール研究室
電話
029-853-5019
Fax
029-853-5019
研究分野
知能機械学・機械システム
制御・システム工学
電力工学・電力変換・電気機器
研究キーワード
メカトロニクス
モーションコントロール
ハプティクス
マニピュレーション
油圧アクチュエータ
機能的電気刺激
研究課題
模倣学習を用いたロボットによる高速汎用物体操作2020-12 -- 2023-03境野 翔科学技術振興機構(JST)/A-STEP産学共同(育成型)37,388,000円
広帯域・高バックドライバブルな電気静油圧アクチュエータの開発2018-10 -- 2019-09境野 翔永守財団/1,100,000円
未知物体操作のための位置と力情報を用いたEnd to End Learning2017-10 -- 2021-03境野 翔科学技術振興機構(JST)/さきがけ67,999,100円
二慣性共振特性を考慮した油圧モータの力制御2017-10 -- 2018-09境野 翔永守財団/1,100,000円
電気静油圧アクチュエータの高精度制御のための作動油漏れ補償2017-04 -- 2018-03境野 翔油空圧機器技術振興財団/1,000,000円
油圧モータによる球体関節アクチュエーションの実現2017-04 -- 2018-03境野 翔中部電気利用基礎研究振興財団/1,700,000円
機能的電気刺激を用いた多自由度触覚通信2017-04 -- 2020-03境野 翔KDDI財団/3,000,000円
重心座標と相対座標を用いたバックラッシを有する二慣性共振系の全状態フィードバック制御2017-04 -- 2018-03境野 翔NSKメカトロニクス技術高度化財団/2,000,000円
触覚VRのための機能的電気刺激を用いたラバーハンドイリュージョン2017-04 -- 2018-03境野 翔大川情報通信基金/1,000,000円
駆動側・負荷側における位置・力センサを用いた油圧モータの共振抑制制御2016-10 -- 2017-09境野 翔永守財団/1,000,000円
職歴
2019-04 -- (現在)筑波大学 システム情報系知能機能工学域 准教授
2011-04 -- 2019-03埼玉大学 理工学研究科 助教
学歴
2008-04 -- 2011-03慶應義塾大学 理工学研究科 総合デザイン工学専攻後期博士課程修了
2006-04 -- 2008-03慶應義塾大学 理工学研究科 総合デザイン工学専攻前期博士課程修了
取得学位
2011-03博士(工学)慶應義塾大学
所属学協会
2017-05 -- (現在)日本機械学会
2011-10 -- (現在)日本ロボット学会
2008-01 -- (現在)IEEE
2006-01 -- (現在)電気学会
受賞
2020-08電気学会産業応用部門論文賞優れた論文発表
2016-10Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-11Best Presentation Recognition優れた論文発表
2014-04船井研究奨励賞優れた研究業績
2014-01電気学会メカトロニクス制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2012-06部門優秀論文発表賞優れた論文発表
2012-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2011-09電気学会産業応用部門論文賞優れた論文誌
2011-03藤原賞優れた研究業績
2011-03Excellent Achievement Award優れた研究業績
2010-03電気学会優秀論文発表賞A優れた論文発表
2010-01電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文賞優れた論文発表
2009-02国際会議論文発表奨励賞優れた論文発表
査読付き学術雑誌・国際会議論文
  • Resonance Suppression of Electro-hydrostatic Actuator by Full State Feedback Controller Using Load-side Information and Relative Velocity
    Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of IFAC World Congress/pp.12065-12070, 2017-07
  • Imitation Learning Based on Bilateral Control for Human–Robot Cooperation
    Sasagawa Ayumu; Fujimoto Kazuki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE Robotics and Automation Letters/5(4)/pp.6169-6176, 2020-08
  • Multi-DOF Micro-Macro Bilateral Controller Using Oblique Coordinate Control
    Sakaino Sho
    IEEE Transactions on Industrial Informatics/7(3)/pp.446-454, 2011-08
  • Precise Position/Force Hybrid Control With Modal Mass Decoupling and Bilateral Communication between Different Structures
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    IEEE Transactions on Industrial Informatics/7(2)/pp.266-276, 2011-05
  • Trajectory adjustment for nonprehensile manipulation using latent space of trained sequence-to-sequence model
    Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Advanced Robotics/33(21)/pp.1144-1154, 2019-10
  • Bilateral Control of Two Finger Joints Using Functional Electrical Stimulation
    Hasegawa Yuu; Kitamura Tomoya; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2018)/pp.5433-5438, 2018-10
  • Estimation of Relationship Between Stimulation Current and Force Exerted During Isometric Contraction
    Kitamura Tomoya; Sakaino Sho; Hasegawa Yuu; Tsuji Toshiaki
    Proceedings of the 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2018)/pp.5080-5085, 2018-10
  • High dynamic range six-axis force / torque sensors for dexterous robots
    Tsuji Toshiaki; Okumura Daisuke; Tamura Ryuuya; Sakaino Sho
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2020-03
  • Highly backdrivable Motion Control of a Robot with HDR 6-axis F/T Sensor
    Horikoshi Tomoki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2020-03
  • Motion Planning with Success Judgement Model based on Learning from Demonstration
    Fututa Daichi; Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEE Access/8/pp.73142-73150, 2020-04
  • Simultaneous Estimation of Contact Position and Tool Shape using Unscented Particle Filter
    Kutsuzawa Kyo; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IEEJ Journal of Industry Applications, 2020
  • Sliding Mode Control Based on Position Control for Contact Motion - Applied to Hopping Robot -
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology 2006/pp.170-175, 2006-12
  • Dynamic Force Control Having No Singular Point on Momentum Control System
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Mechatronics/pp.1-6, 2008-05
  • A Composition of Decoupling Motion Controller Based on Momentum
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/pp.2331-2336, 2007-11
  • An Analysis of Force Control Based on Momentum
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control/pp.354-359, 2008-03
  • An Approach for Force Control of Redundant Robots under Unknown Environment
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the International Symposium on Industrial Electronics 2008/pp.1312-1317, 2008-11
  • Filter Design of ZMP Disturbance Observer for Walking Stabilization of Biped Robot
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the International Workshop on Vision, Communications and Circuits/pp.19-22, 2008-11
  • Haptic Communication between Different Structures with Disturbance Observer in Modal Space
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the International Workshop on Vision, Communications and Circuits/pp.213-216, 2008-11
  • Parameter Design for ZMP Disturbance Observer of Biped Robot
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/pp.1650-1655, 2008-11
  • Real-time Environmental Mode Extraction of Contact Points Described in 3 Dimensional Location and Direction Using Quaternion for Bilateral Control
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/pp.2574-2579, 2008-11
  • Real-time Walking Trajectory Generation Method at Constant Body Height in Single Support Phase for Three-Dimensional Biped Robot
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology 2009/pp.1-6, 2009-01
  • Modal Transformation for Bilateral Control and Co-operational Robot Motion -Kinematics and Dynamics-
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology 2009/pp.1-6, 2009-01
  • Oblique Coordinate Control for Advanced Motion Control - Applied to Micro-Macro Bilateral Control -
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics/pp.1-6, 2009-04
  • Motion Reproduction System with Haptic Information for Different Environment Location
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/pp.1651-1656, 2009-11
  • Task Hierarchy for Position Limitation and Bilateral Control by Oblique Coordinate Control
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/pp.1808-1813, 2009-11
その他の論文・記事
  • 油圧アクチュエータを用いた多自由度バイラテラル制御
    境野 翔
    電気学会技術報告/(868)/pp.23-26, 2016-06
  • 油圧アクチュエータを用いたモーションコントロール
    境野 翔
    電気学会技術報告/(1421)/pp.40-45, 2018-05
  • 機能的電気刺激を用いた人-ロボット間のバイラテラル制御
    境野 翔
    電気学会技術報告/64(1483)/pp.88-93, 2020-06
  • 高速汎用物体操作のための模倣学習-AIと制御の接着剤としてのハプティクス-
    境野 翔
    日本ロボット学会誌/38(6)/pp.28-31, 2020-06
  • Bilateral Control of Elbow and Shoulder Joints Using Functional Electrical Stimulation Between Human and Robot
    Hasegawa Yuu; Kitamura Tomoya; Sakaino Sho; Toshiaki Tsuji
    2019年 電気学会 電子・情報・システム部門大会, 2019-09
  • 組み立て作業のための力制御における剛性楕円の自律生成
    及川将秀; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会, 2019-09
  • 画像情報を含んだ模倣学習におけるSequence-to-Sequence Autoencoderの利用
    沓澤京; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会, 2019-09
  • 模倣学習を用いた動作生成におけるモデル化誤差の検証
    藤本和樹; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会, 2019-09
  • クロスアーチ構造の導入によるハイダイナミックレンジ6軸力覚センサの小型化
    田村 龍也; 小池 龍一郎; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2019/pp.1P2-T08, 2019
  • 画像認識と位置・力情報を用いた模倣学習
    笹川 歩; 藤本 和樹; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2019/pp.2A2-C02, 2019
  • サンプリングをずらすことによる機械学習の訓練データ水増し手法の検証
    藤本 和樹; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2019/pp.2A2-C03, 2019
  • 機能的電気刺激におけるインピーダンスと筋収縮力の相関性の検討
    西脇 悠介; 北村 知也; 長谷川 優; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2019/pp.2A1-T04, 2019
  • 力制御の特性を活用したPeg-in-Holeにおける軌道計画法の提案
    植木 俊宏; 沓澤 京; 及川 将秀; 辻 俊明; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2019/pp.2A2-C16, 2019
  • ニューラルネットワークを用いたペンのはめ合いタスクにおける力情報による成否判定
    佐藤 航陽; 及川 将秀; 古田 大地; 沓澤 京; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集/2019/pp.2P1-R04, 2019
  • 半導体歪ゲージを用いたハイダイナミックレンジ1軸力覚センサの開発 (メカトロニクス制御研究会・実世界ハプティクス)
    田村 龍也; 境野 翔; 辻 俊明
    電気学会研究会資料. MEC = The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan/2019(17)/pp.29-32, 2019-12
  • Development of friction free controller for electro-hydrostatic actuator using feedback modulator and disturbance observer
    Sho Sakaino; Toshiaki Tsuji
    ROBOMECH Journal/4:1, 2017-01
  • Control of Two Links Between the Shoulder and Elbow using Noninvasive Functional Electrical Stimulation
    Kitamura Tomoya; Mizoguchi Hiroto; Sakaino Sho; Tsuji Tos...
    SICE ライフエンジニアリング部門シンポジウム予稿集, 2018-09
  • 人間の物体操作の模倣学習に適したロボットの制御座標の評価
    藤本和樹; 足立 強; 境野 翔; 辻 俊明
    日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2018-09
  • 訓練済み軌道生成モデルを用いた新たな動作目標への軌道最適化
    沓澤 京; 境野 翔; 辻 俊明
    日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2018-09
  • 多段型ハイダイナミックレンジ6軸力覚センサの小型化
    奥村 大輔; 辻 俊明; 境野 翔
    日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2018-09
  • 電気静油圧アクチュエータの全状態フィードバック制御
    境野 翔
    電気学会産業応用部門大会講演論文集, 2017-08
  • 電気静油圧アクチュエータの共振抑制制御
    境野 翔; 辻 俊明
    電気学会全国大会, 2017-03
  • 機能的電気刺激を用いたバイラテラル制御系の比較
    境野 翔
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, 2016-12
  • FESを用いた拮抗筋刺激による2関節バイラテラル制御の検証
    北村知也; 水上 直人; 境野 翔; 辻 俊明
    メカトロニクス制御研究会・モーションコントロール, 2016-12
  • 電気静油圧アクチュエータの2慣性共振モデルとその制御
    境野 翔; 佐久間智輝; 津田賢汰; 梅田 滉大; 辻 俊明
    日本ロボット学会学術講演梗概集, 2016-09
著書
  • Advanced Motion Control for Tasks in Open Environment
    Sakaino Sho
    2011-03
会議発表等
  • Resonance Suppression of Electro-hydrostatic Actuator by Full State Feedback Controller Using Load-side Information and Relative Velocity
    Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    IFAC World Congress/2017-07-09--2017-07-14
  • 組み立て作業のための力制御における剛性楕円の自律生成
    及川将秀; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • Bilateral Control of Two Finger Joints Using Functional Electrical Stimulation
    Hasegawa Yuu; Kitamura Tomoya; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    the 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/2018-10-21--2018-10-23
  • Estimation of Relationship Between Stimulation Current and Force Exerted During Isometric Contraction
    Kitamura Tomoya; Sakaino Sho; Hasegawa Yuu; Tsuji Toshiaki
    the 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society/2018-10-21--2018-10-23
  • High dynamic range six-axis force / torque sensors for dexterous robots
    Horikoshi Tomoki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2020-03-14--2020-03-16
  • Highly backdrivable Motion Control of a Robot with HDR 6-axis F/T Sensor
    Horikoshi Tomoki; Sakaino Sho; Tsuji Toshiaki
    the 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization/2020-03-14--2020-03-16
  • Bilateral Control of Elbow and Shoulder Joints Using Functional Electrical Stimulation Between Human and Robot
    Sakaino Sho
    2019年 電気学会 電子・情報・システム部門大会/2019-09-04--2019-09-07
  • 組み立て作業のための力制御における剛性楕円の自律生成
    及川将秀; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会
  • 画像情報を含んだ模倣学習におけるSequence-to-Sequence Autoencoderの利用
    沓澤京; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • 模倣学習を用いた動作生成におけるモデル化誤差の検証
    藤本和樹; 境野 翔; 辻俊明
    第37回日本ロボット学会学術講演会/2019-09-03--2019-09-07
  • クロスアーチ構造の導入によるハイダイナミックレンジ6軸力覚センサの小型化
    田村 龍也; 小池 龍一郎; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • 画像認識と位置・力情報を用いた模倣学習
    笹川 歩; 藤本 和樹; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • サンプリングをずらすことによる機械学習の訓練データ水増し手法の検証
    藤本 和樹; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • 機能的電気刺激におけるインピーダンスと筋収縮力の相関性の検討
    西脇 悠介; 北村 知也; 長谷川 優; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • ニューラルネットワークを用いたペンのはめ合いタスクにおける力情報による成否判定
    佐藤 航陽; 及川 将秀; 古田 大地; 沓澤 京; 境野 翔; 辻 俊明
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • 力制御の特性を活用したPeg-in-Holeにおける軌道計画法の提案
    植木 俊宏; 沓澤 京; 及川 将秀; 辻 俊明; 境野 翔
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019/2019-06-05--2019-06-08
  • 半導体歪ゲージを用いたハイダイナミックレンジ1軸力覚センサの開発 (メカトロニクス制御研究会・実世界ハプティクス)
    田村 龍也; 境野 翔; 辻 俊明
    メカトロニクス制御研究会・実世界ハプティクス/2019-12-14--2019-12-14
  • Sliding Mode Control Based on Position Control for Contact Motion - Applied to Hopping Robot -
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    the IEEE International Conference on Industrial Technology 2006
  • Dynamic Force Control Having No Singular Point on Momentum Control System
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    the 2007 IEEE International Conference on Mechatronics
  • A Composition of Decoupling Motion Controller Based on Momentum
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    Proceedings of the 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • An Analysis of Force Control Based on Momentum
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    the 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control
  • An Approach for Force Control of Redundant Robots under Unknown Environment
    Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    the International Symposium on Industrial Electronics 2008
  • Filter Design of ZMP Disturbance Observer for Walking Stabilization of Biped Robot
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    the International Workshop on Vision, Communications and Circuits
  • Haptic Communication between Different Structures with Disturbance Observer in Modal Space
    Sakaino Sho; Sato Tomoya; Ohnishi Kouhei
    the International Workshop on Vision, Communications and Circuits
  • Parameter Design for ZMP Disturbance Observer of Biped Robot
    Sato Tomoya; Sakaino Sho; Ohnishi Kouhei
    the 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
担当授業科目
2020-04 -- 2020-08知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
2020-10 -- 2021-02知能機能システム特別演習XIII(専門分野を活かした社会貢献等)筑波大学
2020-10 -- 2021-02知能機能システムコラボラトリー演習IV筑波大学
2020-04 -- 2020-08知能機能システムコラボラトリー演習IV筑波大学
2020-10 -- 2021-02知能機能システムコラボラトリー演習IIb筑波大学
2020-04 -- 2020-08知能機能システムコラボラトリー演習IIb筑波大学
2020-10 -- 2021-02知能機能システム研究発表演習Ib筑波大学
2020-04 -- 2020-08知能機能システム研究発表演習Ib筑波大学
2020-10 -- 2021-02知能機能システム研究発表演習IIb筑波大学
2020-04 -- 2020-08知能機能システム研究発表演習IIb筑波大学
学協会等委員
2018-04 -- 2020-03日本ロボット学会論文査読小委員会/委員
2016-04 -- (現在)電気学会論文委員会/委員
2014-03 -- (現在)電気学会学会活動推進員
2017-10 -- 2019-09電気学会モーションコントロールの高性能化に関する調査専門委員会/委員
2017-03 -- 2019-02電気学会実世界ハプティクスの応用技術に関する協同研究委員会/幹事
2015-03 -- 2017-02電気学会モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会/委員
2014-12 -- 2016-11電気学会実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会/委員
2019-04 -- 2021-03電気学会SAMCON/ Web Management Chair
2015-04 -- 2018-03電気学会SAMCON/ Local Arrangement Chair
学内管理運営業績
2019-08 -- (現在)UTARC幹事
2020-04 -- 2022-03新入生オリエンテーション委員会新入生オリエンテーション委員
2019 -- (現在)広報委員会広報委員
2019-04 -- (現在)学務カリキュラム委員会カリキュラム

(最終更新日: 2020-10-28)