萬 礼応(ヨロズ アヤノリ)

所属
システム情報系
職名
助教
ORCID
0000-0003-1334-9132
URL
eメール
C6,/,72@OK 0I102(2}|I| I'-
研究室
知能ロボット研究室
研究分野
知能ロボティクス
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
研究キーワード
人と調和して協働する知能ロボット
ロボットの行動・動作計画
人・環境センシング
フィールドロボティクス
研究課題
環境ドメイン変換による複雑環境下での移動ロボットナビゲーション2025-04 -- 2028-03萬礼応日本学術振興会/基盤研究C4,550,000円
アーム搭載掃除ロボットの物体の属性と関係を考慮した掃除作業計画2020-08 -- 2021-03萬礼応筑波大学/令和2年度筑波大学研究基盤支援プログラム(Aタイプ)1,000,000円
環境と自己機能評価に基づき柔軟な意思決定が可能な生活支援ロボット2021-04 -- 2024-03萬礼応筑波大学/日本学術振興会/学術研究助成基金助成金, 若手研究4,680,000円
セマンティックマップを用いた先回り行動によるストレスフリー生活支援ロボットの開発2017-04 -- 2020-03萬礼応日本学術振興会/学術研究助成基金助成金, 若手研究 (B)4,290,000円
急な割込みタスクにも対応可能なロボットの動作フロー生成2019-08 -- 2020-03萬礼応国立研究開発法人科学技術振興機構 (JST)/AIPチャレンジ1,300,000円
サービスルール・時空間評価に基づくロボットの動的動作フロー生成2018-08 -- 2019-03萬礼応国立研究開発法人科学技術振興機構 (JST)/AIPチャレンジ1,300,000円
深層強化学習を用いた多目的動作モジュールの評価・統合による状況依存可能な行動制御手法の提案2017-08 -- 2018-03萬礼応国立研究開発法人科学技術振興機構 (JST)/AIPチャレンジ1,300,000円
異種ロボット間での深層転移学習による動作計画知識の獲得2016-08 -- 2017-03萬礼応国立研究開発法人科学技術振興機構 (JST)/AIPチャレンジ1,300,000円
確率制約条件付きモデル予測制御に基づく移動体の対人安全技術の確立2013-04 -- 2016-03萬礼応独立行政法人日本学術振興会/日本学術振興会特別研究員　DC13,000,000円
職歴
2020-03 -- (現在)筑波大学システム情報系助教
2016-04 -- 2020-03慶應義塾大学大学院理工学研究科特任助教
2013-04 -- 2016-03日本学術振興会特別研究員(DC1)
2012-10 -- 2013-03慶應義塾大学理工学研究科研究員
学歴
2013-04 -- 2016-03慶應義塾大学大学院 理工学研究科 後期博士課程
2011-04 -- 2013-03慶應義塾大学大学院 理工学研究科 前期博士課程
2007-04 -- 2011-03慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科
取得学位
2016-03博士(工学)慶應義塾大学
所属学協会
2025-01 -- (現在)情報処理学会
2019-03 -- (現在)人工知能学会
2019-03 -- (現在)計測自動制御学会
2015-09 -- (現在)IEEE
2011-09 -- (現在)日本機械学会
2011-07 -- (現在)日本ロボット学会
受賞
2024-12-08つくばチャレンジ2024 本走行完走
2023-12-03つくばチャレンジ2023 EX with PLATEAU@つくばセンター広場完走
2023-04-07令和4年度システム情報系教育貢献賞
2020-10-09日本ロボット学会第35回研究奨励賞
2016-10-032015年度日本機械学会機械力学・計測制御部門 部門一般表彰（オーディエンス表彰）
2016-03-28慶應義塾大学 藤原賞
2012-06-29The 12th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-12), Best Poster Paper Award
2011-03-23日本機械学会畠山賞
論文
  • Robust Localization in Changing Environments for Mobile Robots Using Visual SLAM Enhanced with Movability-Aware Semantics
    SEKI Yoshiaki; KAWAMOTO Hiroaki; UEHARA Akira; OHYA A...
    The 19th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 19 (IAS-19), 2025-06-30
  • Acoustic-based Perception and Position Estimation of Obstacles Approaching from Non-Line-of-Sight Spots for Mobile Robots
    NISHIMURA Koki; YAMADA Takeshi; OHYA Akihisa; YOROZU ...
    The 19th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 19 (IAS-19), 2025-06-30
  • 農業用ハウス環境におけるLiDARオドメトリと障害物ゲートによる観測棄却を用いたロバストな自己位置推定
    渡辺 樹; 大矢 晃久; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025), 2025-08-25
  • ステアリング型移動ロボットの切り返しを伴う狭所移動における加速度制約を考慮した軌道計画
    坂本 輝太; 胡 耀華; 大矢 晃久; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025), 2025-08-25
  • 複数移動ロボットの広範囲床面自動検査のための集合被覆経路計画
    釜形 幸大; 田中 昂; 大矢 晃久; 伊達 央; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025), 2025-08-25
  • 農業ロボットの作業者追従のための時空間グラフ畳み込みネットワークを用いた行動遷移認識
    太谷 豪; 大矢 晃久; 坪内 孝司; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025), 2025-08-25
  • 音響信号を利用した卓球ラケットの打球位置検出手法の検討と基礎実験
    入江 清; 佐藤 勉; 高石 慎也; 河本 浩明; 佐々木 洋子; 萬 礼応
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025), 2025-06-04
  • 複数ロボットの協調制御による人の混雑度の可視化に向けた検討
    山口 敦史; 萬 礼応; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025), 2025-06-04
  • つくばチャレンジ 2024 全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 萬 礼応; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 大川 一也; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025), 2025-06-04
  • 農業用ハウスでのロボット走行による重複カウントを排したトマトの数量計測
    宮島 大知; 大矢 晃久; 萬 礼応
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025), 2025-06-04
  • 深層強化学習を用いたサービスロボットの人の前方随行
    佐藤航成; 大矢 晃久; 坪内孝司; 萬礼応
    第254回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2024-12-18
  • 人と共に働く農業支援ロボットの実践と評価
    萬 礼応
    2024年電子情報通信学会ソサエティ大会, 2024-09
  • ゴミ収集ロボットの集合被覆問題に基づく室内探索
    小竹 一毅; 大矢 晃久; 萬 礼応
    情報処理学会 第87回全国大会/2/pp.645-646, 2025-03
  • 農作業支援ロボットのための時空間グラフ畳み込みネットワークによる行動遷移認識
    太谷 豪; 大矢 晃久; 坪内 孝司; 萬 礼応
    情報処理学会 第87回全国大会/2/pp.899-900, 2025-03
  • Dynamic Obstacle Avoidance in Crowded Environment Using Deep Reinforcement Learning for Autonomous Mobile Robot
    KOYAMA Yuki; KAWAMOTO Hiroaki; UEHARA Akira; OHYA Aki...
    JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)/pp.184-185, 2024-11
  • Space-Time-Separable Graph Convolutional Network based Lower Limb Motion Prediction for Robot Following
    MURAKAMI Kosuke; OHYA Akihisa; YOROZU Ayanori
    JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)/pp.107-108, 2024-11
  • Worker Tracking Using Skeletal Graphs for Agricultural Support Robot in Narrow Furrows
    MURAKAMI Kosuke; OHYA Akihisa; YOROZU Ayanori
    IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025)/pp.1369-1374, 2025-01
  • LiDAR mapping using point cloud segmentation by intensity calibration for localization in seasonal changing environment
    PAN Siyu; HU Yaohua; OHYA Akihisa; YOROZU Ayanori
    SMART AGRICULTURAL TECHNOLOGY/11, 2025-04
  • Human Monitoring for Entire Area Coverage by using a Mobile Robot
    EJAZ Sumiya; YOROZU Ayanori; OHYA Akihisa
    SICE International Symposium on Control Systems 2025, 2025-03
  • Kolmogorov-Arnold Networks for Online Reinforcement Learning
    Kich Victor A.; Bottega Jair A.; Steinmetz Raul; Grand...
    The 24th International Conference on Control, Automation and Systems, 2024-10
  • CURLing the Dream: Contrastive Representations for World Modeling in Reinforcement Learning
    Kich Victor A.; Bottega Jair A.; Steinmetz Raul; Grand...
    The 24th International Conference on Control, Automation and Systems, 2024-10
  • Advancing Behavior Generation in Mobile Robotics through High-Fidelity Procedural Simulations
    Kich Victor A.; Bottega Jair A.; Steinmetz Raul; Grand...
    2024 IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication/pp.43-48, 2024-08
  • Mobile Robots through Task-Based Human Instructions using Incremental Curriculum Learning
    Muttaqien Muhammad A.; YOROZU Ayanori; OHYA Akihisa
    IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems and IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics/pp.232-237, 2024-08
  • Face Mask Surveillance Using Mobile Robot Equipped with an Omnidirectional Camera
    EJAZ Sumiya; YOROZU Ayanori; OHYA Akihisa
    Journal of Robotics and Mechatronics/36(6)/pp.1495-1506, 2024-12
  • 移動ロボットのための音響を用いた死角から接近する障害物の知覚と位置推定
    西村 浩毅; 山田 武志; 大矢 晃久; 萬 礼応
    情報処理学会 第87回全国大会/2/pp.649-650, 2025-03
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会議発表等
  • Robust Localization in Changing Environments for Mobile Robots Using Visual SLAM Enhanced with Movability-Aware Semantics
    SEKI Yoshiaki; KAWAMOTO Hiroaki; UEHARA Akira; OHYA A...
    The 19th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 19 (IAS-19)/2025-06-30--2025-07-04
  • Acoustic-based Perception and Position Estimation of Obstacles Approaching from Non-Line-of-Sight Spots for Mobile Robots
    NISHIMURA Koki; YAMADA Takeshi; OHYA Akihisa; YOROZU ...
    The 19th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 19 (IAS-19)/2025-06-30--2025-07-04
  • 農業用ハウス環境におけるLiDARオドメトリと障害物ゲートによる観測棄却を用いたロバストな自己位置推定
    渡辺 樹; 大矢 晃久; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)/2025-08-25--2025-08-28
  • ステアリング型移動ロボットの切り返しを伴う狭所移動における加速度制約を考慮した軌道計画
    坂本 輝太; 胡 耀華; 大矢 晃久; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)/2025-08-25--2025-08-28
  • 複数移動ロボットの広範囲床面自動検査のための集合被覆経路計画
    釜形 幸大; 田中 昂; 大矢 晃久; 伊達 央; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)/2025-08-25--2025-08-28
  • 農業ロボットの作業者追従のための時空間グラフ畳み込みネットワークを用いた行動遷移認識
    太谷 豪; 大矢 晃久; 坪内 孝司; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)/2025-08-25--2025-08-28
  • 音響信号を利用した卓球ラケットの打球位置検出手法の検討と基礎実験
    入江 清; 佐藤 勉; 高石 慎也; 河本 浩明; 佐々木 洋子; 萬 礼応
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)/2025-06-04--2025-06-07
  • 複数ロボットの協調制御による人の混雑度の可視化に向けた検討
    山口 敦史; 萬 礼応; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)/2025-06-04--2025-06-07
  • つくばチャレンジ 2024 全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 萬 礼応; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 大川 一也; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)/2025-06-04--2025-06-07
  • 農業用ハウスでのロボット走行による重複カウントを排したトマトの数量計測
    宮島 大知; 大矢 晃久; 萬 礼応
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)/2025-06-04--2025-06-07
  • 深層強化学習を用いたサービスロボットの人の前方随行
    佐藤航成; 大矢 晃久; 坪内孝司; 萬礼応
    第254回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2024-12-18
  • 深層強化学習を用いたサービスロボットの人の前方随行
    佐藤航成; 大矢 晃久; 坪内孝司; 萬礼応
    第254回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2024-12-18--2024-12-20
  • 人と共に働く農業支援ロボットの実践と評価
    萬 礼応
    2024年電子情報通信学会ソサエティ大会/2024-09-10--2024-09-13
  • ゴミ収集ロボットの集合被覆問題に基づく室内探索
    小竹 一毅; 大矢 晃久; 萬 礼応
    情報処理学会 第87回全国大会/2025-03-13--2025-03-15
  • 農作業支援ロボットのための時空間グラフ畳み込みネットワークによる行動遷移認識
    太谷 豪; 大矢 晃久; 坪内 孝司; 萬 礼応
    情報処理学会 第87回全国大会/2025-03-13--2025-03-15
  • Dynamic Obstacle Avoidance in Crowded Environment Using Deep Reinforcement Learning for Autonomous Mobile Robot
    KOYAMA Yuki; KAWAMOTO Hiroaki; UEHARA Akira; OHYA Aki...
    JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)/2024-11-06--2024-11-08
  • Space-Time-Separable Graph Convolutional Network based Lower Limb Motion Prediction for Robot Following
    MURAKAMI Kosuke; OHYA Akihisa; YOROZU Ayanori
    JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)/2024-11-06--2024-11-08
  • Worker Tracking Using Skeletal Graphs for Agricultural Support Robot in Narrow Furrows
    MURAKAMI Kosuke; OHYA Akihisa; YOROZU Ayanori
    IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025)/2025-01-21--2025-01-24
  • Human Monitoring for Entire Area Coverage by using a Mobile Robot
    EJAZ Sumiya; YOROZU Ayanori; OHYA Akihisa
    SICE International Symposium on Control Systems 2025/2025-03
  • Kolmogorov-Arnold Networks for Online Reinforcement Learning
    Kich Victor A.; Bottega Jair A.; Steinmetz Raul; Grand...
    The 24th International Conference on Control, Automation and Systems/2024-10
  • CURLing the Dream: Contrastive Representations for World Modeling in Reinforcement Learning
    Kich Victor A.; Bottega Jair A.; Steinmetz Raul; Grand...
    The 24th International Conference on Control, Automation and Systems/2024-10
  • Advancing Behavior Generation in Mobile Robotics through High-Fidelity Procedural Simulations
    Kich Victor A.; Bottega Jair A.; Steinmetz Raul; Grando ...
    2024 IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication/2024-08
  • Mobile Robots through Task-Based Human Instructions using Incremental Curriculum Learning
    Muttaqien Muhammad A.; YOROZU Ayanori; OHYA Akihisa
    IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems and IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics/2024-08
  • 移動ロボットのための音響を用いた死角から接近する障害物の知覚と位置推定
    西村 浩毅; 山田 武志; 大矢 晃久; 萬 礼応
    情報処理学会 第87回全国大会/2025-03-13--2025-03-15
  • 3次元測域センサを搭載した森林計測ロボットの走行経路と胸高直径計測精度の分析
    星﨑翔太; 胡耀華; 大矢晃久; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2024 (D&D2024) / 第67回理論応用力学講演会(NCTAM67)/2024-09-03--2024-09-06
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知的財産権
  • 脚部状態検出装置、脚部状態検出方法、及び脚部状態検出プログラム
    並川浩史; 森口智規; 高橋正樹; 萬 礼応
  • 歩行計測システム
    森口智規; 高橋正樹; 萬 礼応
担当授業科目
2025-04 -- 2025-07微分積分B筑波大学
2025-10 -- 2026-02知能情報メディア実験B筑波大学
2025-04 -- 2025-08知能情報メディア実験A筑波大学
2025-04 -- 2025-07知能感性処理特論筑波大学
2025-10 -- 2025-12人工知能筑波大学
2025-04 -- 2025-08情報理工分野横断後期特別演習筑波大学
2025-04 -- 2025-08情報理工前期特別研究Is筑波大学
2025-04 -- 2025-08情報理工前期特別研究IIs筑波大学
2025-10 -- 2026-02情報理工前期特別研究IIf筑波大学
2025-10 -- 2026-02情報理工前期特別研究II筑波大学
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授業以外の教育活動
2024-10 -- 2025-03筑波NSミライラボ2024
2021-04 -- (現在)情報科学類クラス担任筑波大学
2023-10 -- 2024-03筑波NSミライラボ2023
2023-06 -- 2023-06附属高校研究室訪問筑波大学
2022-11 -- 2023-03筑波NSミライラボ2022
2022-07 -- 2023-03R4年度高大連携に係る取組み：事業名「想像力と主体性を持つ人材育成のための高大連携」
2021-10 -- 2021-10出張講義（都立富士高等学校）学外
2022-06 -- 2022-06附属高校研究室訪問筑波大学
学協会等委員
2025-01 -- (現在)計測自動制御学会システムインテグレーション部門 フィールドロボティクス部会/主査
2024-04 -- 2025-03日本機械学会機械力学・計測制御部門 総務委員会/委員長
2024-04 -- 2025-03日本機械学会機械力学・計測制御部門/幹事
2023-04 -- 2024-03日本機械学会機械力学・計測制御部門 企画委員会/幹事
2021-02 -- (現在)つくばチャレンジ実行委員会つくばチャレンジ実行委員会/幹事
2023-04 -- 2024-03日本機械学会機械力学・計測制御部門 総務委員会/副委員長
学内管理運営業績
2024-04 -- 2025-03情報科学類進路指導委員会委員
2023-02 -- 2025-03教学情報システム仕様策定委員会委員
2022-04 -- 2024-03情報理工学位プログラム計算機運用委員会委員
2021-04 -- 2022-03情報理工学位プログラム企画委員会委員
2022-04 -- 2024-03情報科学類計算機運用委員会委員
2022-04 -- (現在)共通科目「情報」推進室委員
2021-04 -- (現在)情報科学類広報企画委員会委員

(最終更新日: 2025-09-03)