伊達 央(ダテ ヒサシ)

所属
システム情報系
職名
准教授
URL
eメール
/952E6Z2EZ::EZ5@EZEDF<F32Z5@EZ24Z5@EZ;A
研究分野
制御・システム工学
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
研究キーワード
非線形制御、自律移動ロボット、ヘビ型ロボット
研究課題
超並列サンプルベースモデル予測制御の高性能化2023 -- 2025伊達 央日本学術振興会/基盤研究(C)4,680,000円
大区画圃場における凹凸計測および均平作業の自動化2018-04 -- 2019-03中山壮一国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構/自給飼料を導入した大規模水田輪作による耕畜連携システムの実証研究委託事業
テーリングダム調査を目的とした地中ドローンの開発2018-06 -- 2021-03川村 洋平日本学術振興会/科学研究費補助金　挑戦的萌芽研究
衛星測位における受信状況不良衛星の弁別に関する研究2017-04 -- 2019-03坪内 孝司日本学術振興会/科学研究費補助金一般研究(C)
流体のみにより動作・制御される自己推進柔軟マニピュレータの３次元化2015-04 -- 2018-03伊達　央日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究（C）4,940,000円
刈払機を搭載する自律型刈払ロボットの研究2010-04 -- 2013-03滝田　好宏日本学術振興会/科学研究費補助金 基盤研究（C）
職歴
2015-04 -- (現在)筑波大学システム情報系准教授
2013-10 -- 2015-03防衛大学校情報工学科講師
2007-04 -- 2013-09防衛大学校情報工学科助教
2005-09 -- 2006-09カリフォルニア工科大学機械工学専攻客員研究員
2003-04 -- 2007-03防衛大学校情報工学科助手
学歴
2000-04 -- 2003-03東京工業大学大学院 理工学研究科 博士課程 機械制御システム専攻
1998-04 -- 2000-03東京工業大学大学院 理工学研究科 修士課程 制御工学専攻
1995-04 -- 1998-03東京工業大学 工学部 制御システム工学科
取得学位
2003-06博士（工学）東京工業大学
所属学協会
2019-05 -- (現在)公益社団法人自動車技術会
2000-01 -- (現在)IEEE
2001-04 -- (現在)計測自動制御学会
2003-06 -- (現在)日本ロボット学会
2003-06 -- (現在)日本機械学会
2009-09 -- (現在)システム制御情報学会
受賞
2026-09優秀講演賞（指導学生）GPUを利用したStein Particle Filterによる点群6自由度モンテカルロSLAM
2026-032025年度計測自動制御学会 学術奨励賞　技術奨励賞（指導学生）密林調査のための LiDAR SLAMシステム
2026-03学生奨励賞 （指導学生）GPUを利用したReservoir Stein Particle Filterによる点群6自由度モンテカルロSLAM
2025-12つくば市長賞つくばチャレンジ2025課題達成
2025-06日本機械学会若手優秀講演フェロー賞（指導学生）機械的拘束で自重を支持するエネルギー効率の高い四脚ロボット
2025-052025 IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award （指導学生）Range-based 6-DoF Monte Carlo SLAM with Gradient-guided Particle Filter on GPU
2025-02SI2024 優秀講演賞密林調査のためのLiDAR SLAMシステム
2023-03計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム優秀ポスター発表賞 （指導学生）自重支持機構を備えた四脚ロボットの歩行制御
2023-03計測自動制御学会制御部門奨励賞（技術分野） （指導学生）二足歩行ロボットにおける上体の壁面接触とZMP制約を考慮したモンテカルロモデル予測制御を用いた重心軌道生成
2021-12SI2021 優秀講演賞つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームTsukuruno Tsukuvannaの取り組み
2021-11第64回自動制御連合講演会 優秀発表賞 （指導学生）二次超曲面回帰に基づくサンプルベースニュートンライク法を用いた並列モデル予測制御
2020-12JRM BEST PAPER AWARD 2020Navigation Based on Metric Route Information in Places Where the Mobile Robot Visits for the First Time
2019-12SI2019 優秀講演賞蓮田における害鳥防除システム
2018-10ロボット大賞（優秀賞：インフラ・災害対応・建設分野）コンクリート床仕上げロボット「T-iROBO® SlabFinisher」
2018-08第１０回エンジニアリング奨励特別賞コンクリート床仕上げロボットおよび現場溶接自動化ロボット開発
2018-05学生発表賞モンテカルロ木探索を用いたグラフ可視化アルゴリズム
2017-11つくば市長賞つくばチャレンジ2017課題達成
2017-03計測自動制御学会制御部門研究奨励賞GPUの並列計算を用いた非線形モデル予測制御
2016-12SI2016 優秀講演賞幾何学的に正確な経路情報のみを事前情報としたナビゲーション
2015-12SI2015 優秀講演賞つくばチャレンジ環境のGazeboによるシミュレーション
2014-12SI2014 優秀講演賞アーティキュレート式８輪車による階段昇降ロボットの自律移動
2014-11つくば市長賞つくばチャレンジ2014課題達成
2014-04日本機械学会（論文）空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション
2013-11つくば市長賞つくばチャレンジ2013課題達成
2012-11つくば市長賞つくばチャレンジ2012課題達成
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論文
  • Performance Evaluation of the Self-Weight Support Mechanism for Quadruped Robots Using Dynamic Simulation Considering Load-Induced Sinkage
    Toyama Junya; DATE Hisashi
    Proceedings of the SICE Festival 2026 with Annual Conference/pp.209-214, 2026-09
  • Experimental Validation of Sampling-Based Adaptive Model Predictive Control for Systems with Collisions Using a Pendulum on a Cart with Cart Stoppers
    Tachibana Koki; DATE Hisashi
    Proceedings of the SICE Festival 2026 with Annual Conference/pp.75-80, 2026-09
  • 対応点フリー局所最適化MSACによる連続時間点群オドメトリ推定
    中尾 拓道; 小出 健司; 大石 修士; 横塚 将志; 伊達 央
    第44回日本ロボット学会学術講演会予稿集/p.RSJ2026AC2C2-04, 2026-09
  • 螺旋捻転運動を用いたケーブル上移動機構
    百石　汰一; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集/pp.2P2-F02(1)-2P2-F02(3), 2026-06-28
  • 地表温度分布および上昇気流位置観測のための無人航空機システムの構築
    宮城　青; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集/pp.2PC2-C11(1)-2PC2-C11(4), 2026-06
  • 機械的拘束で自重を支持するエネルギー効率の高い四脚ロボット
    外山 淳也; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集/pp.2A1-L09(1)-2A1-L09(3), 2026-06
  • Bilateral Force-Feedback Control of Tendon-Driven Flexible Manipulators with Tension Sensors: Minimal-Configuration Evaluation with Internal-Force Compensation
    Sasaki Shota; DATE Hisashi
    Proceedings of 2026 IEEE 9th International Conference on Soft Robotics/pp.469-474, 2026-04
  • LiDAR-Based Autonomous Mobile Robot Navigation Considering the Necessity of Avoiding Vegetated Obstacles
    Shimizu Miyu; DATE Hisashi
    SICE International Symposium on Control Systems 2026 March 3-6, 2026, 2026-03-03
  • GPUを利⽤したReservoir Stein Particle Filterによる点群6⾃由度モンテカルロSLAM
    中尾 拓道; 小出 健司; 高野瀬 碧輝; 大石 修士; 横塚 将志; 伊達 央
    第31回ロボティクスシンポジア/pp.8-9, 2026-03
  • 複数移動ロボットによる床面自動検査に向けた作業時間短縮のための経路長に基づく領域割当て
    釜形 幸大; 田中 昂; 大矢 晃久; 伊達 央; 萬 礼応
    第68回自動制御連合講演会, 2025-11
  • Making a Semantic Segmentation Model to Detect Leaves on the Ground
    Rajan Irene Kezia; DATE Hisashi
    The 2025 SICE Festival with Annual Conference/pp.1056-1059, 2025-09-09
  • Development of a Pacemaking Runner Robot for Long-Distance Running
    Minakawa Kazunori; Sugita Jumpei; Yasushi Enomoto; DAT...
    The 2025 SICE Festival with Annual Conference/pp.1200-1205, 2025-09
  • Efficient Spacecraft Attitude Maneuver Using Model Predictive Control Without Explicit Singularity Handling in Control Moment Gyro Systems
    Kawamoto Itsuki; DATE Hisashi
    The 2025 SICE Festival with Annual Conference/pp.1548-1553, 2025-09
  • 複数移動ロボットの広範囲床面自動検査のための集合被覆経路計画
    釜形 幸大; 田中 昂; 大矢 晃久; 伊達 央; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025), 2025-08-25
  • Turning Energy-Aware Route Planning With an Extended TSP and Double-Layer State Graph: Experimental Evaluation With a Crawler Mobile Robot
    Adachi Namihei; Date Hisashi
    IEEE ACCESS/13/pp.129104-129113, 2025-07
  • Determining the Necessity of Avoidance for Vegetated Obstacles in Autonomous Mobile Robots
    Shimizu Miyu; DATE Hisashi
    Intelligent Autonomous Systems 19/pp.22(1)-22(12), 2025-06-30
  • つくばチャレンジ 2024 全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 萬 礼応; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 大川 一也; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025), 2025-06-04
  • 機械的拘束で自重を支持するエネルギー効率の高い四脚ロボット
    外山 淳也; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)/pp.2A1-M11(1)-2A1-M11(2), 2025-06
  • Range-based 6-DoF Monte Carlo SLAM with Gradient-guided Particle Filter on GPU
    Nakao Takumi; Koide Kenji; Takanose Aoki; Oishi Shuji...
    Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation/pp.6183-6189, 2025-05
  • サンプルベース適応モデル予測制御による 壁面との衝突を許容するクアッドコプタの安定化
    橘 晃生; 伊達 央
    第12回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム予稿集/pp.3A5-4(1)-3A5-4(4), 2025-03
  • 密林調査のためのLiDAR SLAMシステム
    中尾 拓道; 赤井 直紀; 本田 康平; 伊達 央
    第25回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/pp.3G5-02(1)-3G5-02(3), 2024-12-18
  • 離散値入力型サンプリングベースモデル予測制御とその倒立振子振り上げ安定化への応用
    前田 祥太朗; 伊達 央
    第67回自動制御連合講演会講演論文集/pp.1371-1376, 2024-11-23
  • シミュレータを用いた移動ロボットのエスカレータ搭乗における安全性評価の試み
    榑林 紹; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 多羅尾 進
    第42回日本ロボット学会学術講演会/pp.3H3-05(1)-3H3-05(3), 2024-09-03
  • 車椅子マニピュレータの動作提示に基づくスライドドア開けアシスト
    猪田 洋介; 伊達 央
    第42回日本ロボット学会学術講演会/pp.3L2-05(1)-3L2-05(3), 2024-09-03
  • 選択非干渉型腱駆動フレキシブルマニピュレータ
    佐々木翔太; 伊達 央
    第42回日本ロボット学会学術講演会/pp.2L1-05(1)-2L1-05(4), 2024-09-03
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著書
  • 6.3.2 フィードバック線形化・分解加速度制御
    伊達 央
    ロボット制御学ハンドブック/近代科学社/pp.219-220, 2017-12
会議発表等
  • Performance Evaluation of the Self-Weight Support Mechanism for Quadruped Robots Using Dynamic Simulation Considering Load-Induced Sinkage
    Toyama Junya; DATE Hisashi
    Proceedings of the SICE Festival 2026 with Annual Conference/2026-09-14--2026-09-17
  • Experimental Validation of Sampling-Based Adaptive Model Predictive Control for Systems with Collisions Using a Pendulum on a Cart with Cart Stoppers
    Tachibana Koki; DATE Hisashi
    Proceedings of the SICE Festival 2026 with Annual Conference/2026-09-14--2026-09-17
  • 対応点フリー局所最適化MSACによる連続時間点群オドメトリ推定
    中尾 拓道; 小出 健司; 大石 修士; 横塚 将志; 伊達 央
    第44回日本ロボット学会学術講演会予稿集/2026-09
  • 螺旋捻転運動を用いたケーブル上移動機構
    百石　汰一; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集/2026-06-28--2026-07-01
  • 地表温度分布および上昇気流位置観測のための無人航空機システムの構築
    宮城　青; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集/2026-06-28--2026-07-01
  • 機械的拘束で自重を支持するエネルギー効率の高い四脚ロボット
    外山 淳也; 伊達 央
    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集/2026-06
  • Bilateral Force-Feedback Control of Tendon-Driven Flexible Manipulators with Tension Sensors: Minimal-Configuration Evaluation with Internal-Force Compensation
    Sasaki Shota; DATE Hisashi
    Proceedings of 2026 IEEE 9th International Conference on Soft Robotics/2026-04-07--2026-04-07
  • GPUを利⽤したReservoir Stein Particle Filterによる点群6⾃由度モンテカルロSLAM
    中尾 拓道; 小出 健司; 高野瀬 碧輝; 大石 修士; 横塚 将志; 伊達 央
    第31回ロボティクスシンポジア/2026-03-17--2026-03-18
  • LiDAR-Based Autonomous Mobile Robot Navigation Considering the Necessity of Avoiding Vegetated Obstacles
    Shimizu Miyu; DATE Hisashi
    SICE International Symposium on Control Systems 2026 March 3-6, 2026/2026-03-03--2026-03-06
  • 複数移動ロボットによる床面自動検査に向けた作業時間短縮のための経路長に基づく領域割当て
    釜形 幸大; 田中 昂; 大矢 晃久; 伊達 央; 萬 礼応
    第68回自動制御連合講演会/2025-11-01--2025-11-01
  • Development of a Pacemaking Runner Robot for Long-Distance Running
    Minakawa Kazunori; Sugita Jumpei; Yasushi Enomoto; DAT...
    The 2025 SICE Festival with Annual Conference/2025-09-09--2025-09-12
  • Efficient Spacecraft Attitude Maneuver Using Model Predictive Control Without Explicit Singularity Handling in Control Moment Gyro Systems
    Kawamoto Itsuki; DATE Hisashi
    The 2025 SICE Festival with Annual Conference/2025-09-09--2025-09-12
  • Making a Semantic Segmentation Model to Detect Leaves on the Ground
    Rajan Irene Kezia; DATE Hisashi
    The 2025 SICE Festival with Annual Conference/2025-09-09--2025-09-12
  • 複数移動ロボットの広範囲床面自動検査のための集合被覆経路計画
    釜形 幸大; 田中 昂; 大矢 晃久; 伊達 央; 萬 礼応
    Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)/2025-08-25--2025-08-28
  • Determining the Necessity of Avoidance for Vegetated Obstacles in Autonomous Mobile Robots
    Shimizu Miyu; DATE Hisashi
    Intelligent Autonomous Systems 19/2025-06-30--2025-07-04
  • 機械的拘束で自重を支持するエネルギー効率の高い四脚ロボット
    外山 淳也; 伊達 央
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)/2025-06-04--2025-06-07
  • つくばチャレンジ 2024 全チームの技術動向調査
    原 祥尭; 萬 礼応; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 大川 一也; 大矢 晃久
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)/2025-06-04--2025-06-07
  • Range-based 6-DoF Monte Carlo SLAM with Gradient-guided Particle Filter on GPU
    Nakao Takumi; Koide Kenji; Takanose Aoki; Oishi Shuji...
    Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation/2025-05-19--2025-05-23
  • サンプルベース適応モデル予測制御による 壁面との衝突を許容するクアッドコプタの安定化
    橘 晃生; 伊達 央
    第12回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム/2025-03-02--2025-03-05
  • 密林調査のためのLiDAR SLAMシステム
    中尾 拓道; 赤井 直紀; 本田 康平; 伊達 央
    第25回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会/2024-12-18--2024-12-20
  • 離散値入力型サンプリングベースモデル予測制御とその倒立振子振り上げ安定化への応用
    前田 祥太朗; 伊達 央
    第67回自動制御連合講演会/2024-11-23--2024-11-24
  • シミュレータを用いた移動ロボットのエスカレータ搭乗における安全性評価の試み
    榑林 紹; 冨沢 哲雄; 伊達 央; 多羅尾 進
    第42回日本ロボット学会学術講演会/2024-09-03--2024-09-06
  • 車椅子マニピュレータの動作提示に基づくスライドドア開けアシスト
    猪田 洋介; 伊達 央
    第42回日本ロボット学会学術講演会/2024-09-03--2024-09-06
  • 選択非干渉型腱駆動フレキシブルマニピュレータ
    佐々木翔太; 伊達 央
    第42回日本ロボット学会学術講演会/2024-09-03--2024-09-06
  • Catching Flying Ball with Drone Using Monte Carlo Model Predictive Control Method
    Zhu Liuyi; DATE Hisashi
    8th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control/2024-08-21--2024-08-24
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知的財産権
  • 自動均し作業ロボット
    伊達 央; 中村　洋祐
担当授業科目
2025-10 -- 2026-02知能機能システム論文投稿演習筑波大学
2025-04 -- 2025-08知能機能システム論文投稿演習筑波大学
2025-10 -- 2026-02知能機能システム特別研究V筑波大学
2025-04 -- 2025-08知能機能システム特別研究V筑波大学
2025-10 -- 2026-02知能機能システム特別研究IV筑波大学
2025-04 -- 2025-08知能機能システム特別研究IV筑波大学
2025-10 -- 2026-02知能機能システム特別研究III筑波大学
2025-04 -- 2025-08知能機能システム特別研究III筑波大学
2025-10 -- 2026-02知能機能システム特別研究II筑波大学
2025-04 -- 2025-08知能機能システム特別研究II筑波大学
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授業以外の教育活動
2019-09 -- 2019-09大学模擬講義（出前講義）茨城県立水戸第一高等学校
2018-09 -- 2018-09大学模擬講義（出前講義）茨城県立水戸第一高等学校
一般講演
  • つくばチャレンジ課題達成の技術解説
    伊達 央
    大阪電気通信大学メカトロニクス基礎研究所特別講演会「知能ロボットの最前線（１５）つくばチャレンジに見る自律移動ロボット」/2018-03-13--2018-03-13
学協会等委員
2018-04 -- (現在)つくばチャレンジ実行委員会つくばチャレンジ実行委員会/幹事
2024-06 -- 2025-12一般社団法人日本ロボット学会第43回日本ロボット学会学術講演会実行委員会委員
2022-04 -- 2024-03計測自動制御学会Associate Editor, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration
2019-04 -- 2021-03つくばチャレンジ実行委員会つくばチャレンジ実行委員会/幹事
2018-12 -- 2020-12Journal of Robotics and MechatronicsEditorial board/Editor
2015-04 -- 2017-03日本ロボット学会欧文誌委員会査読編集小委員会委員
2011-04 -- 2012-03計測自動制御学会論文集委員会システムインテグレーション小委員会主査
2010-04 -- 2011-03計測自動制御学会論文集委員会システムインテグレーション小委員会副主査
2003-04 -- 2005-03計測自動制御学会論文集委員会IT化小委員会委員

(最終更新日: 2026-09-16)